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传感器在机器人中的应用——机器狗 1机器狗设计所要实现的基本功能 宠物机器人在国外已经有了很大的发展，它们有的可以表演，有的具有丰富的情感及表情，有的甚至可以达到和人类交流的目的。日本SONY公司的“AIBO”、欧姆龙公司的“宠物猫咪”、三协铝业的“海豹机器人”、松下公司的“宠物精灵”都是宠物机器人的代表。宠物机器人往往搭载了多种传感器，如加速度计、摄像头、听觉传感器、触觉传感器等等。在国内，具有表情的宠物机器人基本上还处于研究的初级阶段。本文的研究对象是机器狗，并为它设计了以下三种功能： 当你喊它名字的时候，它会发出叫声；当你对它击掌时，它会向你跑来；当你抚摸它的头时，它会翘起尾巴；当你在它的前面一定距离放一个球时，它会走过去并抱住球 3所用传感器以及其在机器狗中的安装位置 （1）听觉传感器 为了使机器狗对人类所发出的声音能产生所要求的反应，即当叫它名字时会发出叫声，当击掌时会向你跑来，需要机器狗中含有能感知声音的器件即听觉传感器。听觉传感器是一种能把声音的大小变化转换成电压大小变化的器件，能进行特定语音识别并收到的信号进行处理，使其主控系统能接收到相应的数字信号。特定人语音识别方法是将事先指定的人的声音中的每一个字音的特征矩阵存储起来，形成一个标准模板（或叫模板），然后再进行匹配。它首先要记忆一个或几个语音特征，而且被指定人讲话的内容也必须是事先规定好的有限的几句话。特定人语音识别系统可以识别讲话的人是否是事先指定的人，讲的是哪一句话。接近觉当你在它的前面一定距离放一个球时，它会走过去并抱住球是一种粗略的距离感觉，主要作用是在接触对象之前获得必要的信息，用来探测在一定距离范围内是否有物体接近、物体的接近距离和对象的表面形状及倾斜等状态，一般用“1”和“0”两种态表示。在机器人中，主要用于对物体的抓取和躲避。接近觉一般用非接触式测量元件，如霍尔效应传感器、电磁式接近开关和光学接近传感器。超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。 图4.1 信号处理电路 （2）仿生皮肤的工作原理和相关信号处理电路 当人手接触到机器狗头部仿生皮肤的表面时，接触阶跃性应力使PVDF产生电荷，经电荷放大器引出后，输出如图4.2所示的单方向脉冲信号，这种单脉冲信号就是接触觉信号。当人手相对于传感器表层滑动时，摩擦力变化引起传感器表层的诱导振动改诱导振动使PVDF产生如图4.3所示的交变信号，这种交替变化的信号就是滑觉信号。 该传感器原理如图4.3所示，它由表层、行PVDF条、列PVDF条、绝缘层、下层PVDF、橡胶基底等组成，成三明治层状结构。两面镀银的行、列PVDF用细微切割的方法制成0.7mm宽的细条，分别粘贴在表层和绝缘层上，行、列PVDF分别有33根导线（行16+列16，一根公共导线）引出，形成16*16=256个触点，下层PVDF两面镀银分别用两根导线引出。若下层PVDF收到高频激发，就会产生振动并发射超声波，上侧行列PVDF则产生共振，输出一定幅值的信号。当传感器接触到物体受压时，受压电极触点的振动幅值将会发生降低。根据这一机理，经过行列采样和数据处理可以测定人手对传感器的压力大小和相对于传感器表面的滑动量。从而产生相应的电信号进行后续驱动。由传感器测量出的接触觉信号和滑觉信号均为幅值较小的模拟信号，且可能含有噪音，故需要经过滤波和模数转换来产生可供主控系统使用的数字信号，要产生可以控制机器狗产生动作的幅值较大的信号，则还需要经过信号放大电路来提高其信号幅度。 图4.2 接触觉传感器 图4.3 滑觉信号 图4.4 阵列式多功能复合传感器 （3）超声波接近觉传感器的工作原理和相关信号处理电路 超声波碰到杂质或分界面会产生显著反射，形成反射成回波，碰到活动物体能产生多普勒效应。超声波传感器便是依靠超声波发射器发射一定频率的声波信号，利用超声波接收器接受物体界面上反射和散射的声波信号，并对接受的信号进行分析处理，从而获到障碍物信息。 位于机器狗的头部前面的超声波发射器向发射超声波，在发射时刻的同时开始计时，超声波在空气中传播，途中碰到就立即返回来，超声波接收器收到反射波就立即停止计时。超声波在空气中的传播速度为340m/s，根据计时器记录的时间t，就可以计算出发射点距障碍物的距离(s)，即：s=340t/2超声波测距的原理是利用超声波在空气中的传播速度为