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无碳小车拟合-曲柄摇杆设计参数.
曲柄连杆机构分析
L1
如图所示的曲柄连杆
满足格拉斯霍夫尺寸：L2+L1L3+L4
令x1=L2/L1,x2=L3/L1,x3=L4/L1
则有，1+x1x2+x3
查阅相关资料知道
其传动函数为：
F(φ,ψ)=x12-x22+x32+1-2x1cos(φ)+2x3cos(ψ)-2x1x3cos(φ-ψ)
通过查找，确定L1、L2、L3、L4的一组基量，使图形大致对称
其中L1=200、L2=50、L3=250、L4=120
于是x1=0.25,x2=1.25,x3=0.6.利用matlab确定其大致
Matlab代码
syms x y;
x1=0.25,x2=1.25,x3=0.6;
ezplot(x1^2-x2^2+x3^2+1-2*x1*cos(x)+2*x3*cos(y)-2*x1*x3*cos(x-y),[0,2*pi,0,pi])
%x2=x2+（-）0.05;
%x3=x3+（-）0.05;
%x1=x1+（-）0.05;
hold on
fplot(3*sin(t),[0,2*pi,0,pi],.b)
clf
通过对x1、x2、x3不断加减0.05，得到下面五张图
原图
X1变化
X2变化
X3变化
上图x1、x2、x3均为减小（打错了，即将增大改为减小）
进一步确定x1=0.05、x2=1.35、x3=0.7
经过调整
Matlab代码如下
syms x y;
x1=0.25,x2=1.25,x3=0.6;
ezplot(x1^2-x2^2+x3^2+1-2*x1*cos(x)+2*x3*cos(y)-2*x1*x3*cos(x-y),[0,2*pi,0,pi])
x1=0.35,x2=1.35,x3=0.65;
ezplot(x1^2-x2^2+x3^2+1-2*x1*cos(x)+2*x3*cos(y)-2*x1*x3*cos(x-y),[0,2*pi,0,pi])
while x30.75
x3=x3+0.01;
hold on
ezplot(x1^2-x2^2+x3^2+1-2*x1*cos(x)+2*x3*cos(y)-2*x1*x3*cos(x-y),[0,2*pi,0,pi])
end
为减小急回性，即顶峰要尽可能在中间，如图可知，
X3最终范围在0.68—0.72
此时△ψ28.6479,对其求导可知其在pi处为0，将[0,2*pi,0，pi]改为 [0,2*pi,1,1.5]
可看出△ψ大致在0.15—0.20 rad,化为角度得8.5944-----11.4592，经拟合，符合要求。
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