线性系统应用实例.pptVIP

8.6 桥式吊车工作过程自动调节在状态空间分析中的设计与计算 从仿真图可以看出： 1）经过25s左右的时间，小车从起始位置2m变化至由给定值所决定的位置sA=10m。且变化过程不仅具有一个较好的阻尼特性，而且还可认为是无超调的。 2）其它状态变量的变化也表明有一个较好的动态特性。 3）由1）、2）知，上述利用极点配置法设计所得到的结果是比较满意的。 8.6.9 实际系统全状态观测器设计 1）仅利用可测输出量y1=x1=sA时能观测性分析 此时因y1=cx=x1 c=[1 0 0 0 0] 故： 2）仅利用可测输出量y2=x3=θ时能观测性分析 此时因y2=cx=x3 c=[0 0 1 0 0] 故： * 调节：通过适当的控制作用将系统由初始状态x0  驱动到平衡状态xe=0。跟踪：使系统输出y(t)跟踪已知的或未知的参考  信号y0(t)。 跟踪问题可以看成为调节问题的一种推广。 1 现代调节技术---基础理论与分析方法，龚乐年，东南大学出版社，20032 现代控制理论题解分析与指导，龚乐年，东南大学出版社，2005 参考书 主要内容 8.6.2 小车驱动装置的数学描述 8.6.3 行车系统的状态空间方程 8.6.4 行车系统对应的方