机器人初始调试操作流程..doc

4轴圆筒坐标型机器人 一、四轴定义： 1、Z轴 动作范围：0~2300mm（EC61、101、201） 0~2400mm（EC171）移动方向：上下移动 2、R轴 动作范围：0~1500mm（EC61、101、201） 0~1600mm（EC171）移动方向：前后移动3、θ轴 动作范围：0~330°（旋转轴）移动方向：底座部转动4、α轴 动作范围：0~330°（旋转轴）移动方向：抓手部转动 二、典型配置： 1、Ⅱ-1型：表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘直接放在地上。 2、Ⅱ-2型：表示1条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。 3、Ⅱ-3型：表示2条进料输送机，2个码放位置，托盘直接放在地上。 4、Ⅲ表示1条进料输送机，1个码放位置，托盘。、Ⅲ表示条进料输送机，个码放位置，托盘。Ⅲ-S型：表示条进料输送机，个码放位置，托盘。Ⅱ型情况下，任意一侧最多可以叠放3个托盘。 三、机器人的运行条件 1、电压：3相200~220V±5%（设计时，变压器最好做200V） 2、气压：0.5mPa 四、机器人示教流程： 1、各点位置以及步骤 （1）、C点：抓取点，包括左右抓取点，C-L(left)、C-R(right）。 （2）、D点：制品流动方向的点，在C点前方任意一位置，包括D-L、D-R。 （3）、A点、B点、Z点：表示托盘空间位置，通常A为远离机器人的位置，A点的对角点为B点。示教AB点时，抓手要与边缘平行。 （4）、干涉点39,40,41,42（39与41为进料带的左干涉点，40与42为进料带的右干涉点） （5）、在隐藏画面计算。 （6）、在数据包中演算。 （7）、微调 2、具体操作方法： 注：调试之前连接空压机调试气压0.5mPa 打开机器人主电源 选择开关打自动AUTO 点击屏幕 等待零点复位完成 选择开关打手动MANU 打开示教器开关 (左上角) 同时按住“ ”和“ ”：示教器显示“INPUT LINE LINE=1（生产线号码，可更改）” 按 ：显示“Point zeroAxisAG” 按 ：显示“Release Setting” 按 ：显示“Pickup Setting” “pick up C-R→(L)” 按 ：显示 point→CDirection right 握住示教器开关，分别将机器人移动到C、D点。 通过“ ”，“ ”，“ ”，“ ”设定机器人C、D点的左抓右抓。 按两次 记录。 关闭示教器开关 打开示教器开关 同时按住“ ”和“ ”：示教器显示“INPUT LINE LINE=？（生产线号码，可更改）” 按 ：显示“Point zeroAxisAG” 按 ：显示“Release Setting” “Release A→(L)” 按 ：显示 “Zaxis Posi-(L)” 按 ：显示 按 ： 移动机器人到干涉点39（40,41,42） 按两次 记录。 关闭示教器开关 打开示教器开关 进入隐藏画面 点击 ： 点击下方“CALCULATION OF KEY DATA” 点击右下方“CALCULATION OF KEY DATA” 返回主画面中“ ” 选择数据块输入密码 输入码垛信息 按“ ” 按P.CAL 试运行 返回主画面 按住画面中的 选择数据包试运转 返回主画面 点击主画面中“编辑数据块” 选择数据块输入密码“000000” 点击“adjust”，调整第一层与第二层每一步的x，y的值 返回上一级菜单 点击“cY.copy” 点击“without height” 点击“cycle copy” 返回主画面试运转。 注：x，y规律 x+ x- y+