第二章控制系统的数字模型型.ppt

第二章 线性系统的数学模型 2-1 线性系统的输入—输出时间函数描述 [例1]：写出图示一阶RC电路的微分方程。 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例2]：写出二阶RC网络的微分方程。 [例3]：写出RLC串联电路的微分方程。 [例4]：求弹簧-阻尼-质量的机械位移系统的微分方程。 K为弹簧的弹性系数， f为阻尼器的阻尼系数，忽略小车与地面的摩擦，试写出以外力F为输入，以位移y为输出的系统微分方程。 [例5] 2-2 线性系统的输入—输出传递函数描述 一、复习拉氏变换 二、传递函数的概念 2-3 非线性数学模型的线性化 2-4 典型环节的数学模型 1.比例环节 2.惯性环节 3.积分环节 4.微分环节 （2）实用微分环节 （3）一阶微分环节(比例微分环节) 5.振荡环节 6.延迟环节(纯滞后环节、迟滞环节) 2-5 建立数学模型的实验方法简介 2-6 框图及其化简方法 二、绘制系统框图的步骤 三、框图的等效变换和化简 （一）环节组合的等效变换 信号流图与结构图的转换 实例： 利用运算阻抗的概念： ∴传递函数： ② _ + C1 R C2 ③ 利用运算阻抗的概念及电路定律： R C 为输入量， 为输出量 微分方程： 传递函数： 令 ， 则 —— 无阻尼自然振荡频率， —— 阻尼比。 n w x 特点：当输入为阶跃信号时，输出量可能呈现