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质点运动的适用范围： . * 第一章 质点运动学 §1-1 质点运动学的基本概念 1、参照系和坐标系 参照系：在研究物体运动时选择作为参照物的物体。 注意：参照系不一定是静止的。 只有参照系不能定量地描述物体的位置。所以要在 参照系上固定一个坐标系。这样就可定量描述物体 的运动。 2、质点和刚体 质点： 将物体看成一个只有质量、没有大小和形状 的理想的点。 刚体：在某些问题中，物体的形状和大小不能忽略，但是外力用下发生的形变可以忽略，可看成一个有质量、有大小和形状、但不会发生形变的理想物体。 1-2位置矢量、运动方程和轨道方程 1、位置矢量 在选定坐标系后，质点在空间P(x,y,z）点的位置可以用从原点到质点所在点的矢径来表示。 0 P(x,y,z) 质点到原点的距离为 r方向上的单位矢量为： 这里 是矢量r的方向余弦。且有 在直角坐标系中，r 的各分量都是 t 的函数。 上面表示方法都称为质点的运动函数。 2、运动函数（运动方程）：质点在运动时，其位置矢量随时间变化,因此位置矢量 r 是时间的函数 。可以表示如下： 运动函数可以写成分量的形式表明：一个 运动可以分解为几个分运动。而这几个分 运动合成后就是合运动。 例如：从坐标原点以初速V0水平抛出的物体运动函数为 X Y 0 3、轨道方程：将运动方程中的时间项消去可以得到质点运动的 轨道方程。 从上面的例子中将时间 t 消去，可以得到 1-3位移与路程 X Y Z 0 Δs 1、位移：从 t 到 t+Δt 时间间隔内的位移。 在直角坐标系中 位移为： 2、路程Δs ： 质点从A到B所经过的实际路径的长度。 注意： 一般来说Δs≠ | Δr | 。 A B 路程与位移的区别 路程是Δt内走过的轨道的长度，而位移的大小则是质点移动时的直线距离。 路程是标量而位移为矢量，路程用 ΔS 表示，位移用Δr表示。 1-4、速度与速率 速度是用于表示质点运动快慢的 物理量。定义为：位移对时间的 变化率。 质点从A到B的平均速度为 单位为：（m/s) B’ B’’ 平均速度是矢量，其方向与Δr相同。 平均速度是一种粗略的描述，当Δt取得较小时，准确度较高。 A B 瞬时速度 瞬时速度准确的给出了质点在A点的运动的快慢。 瞬时速度的方向沿质点在A点的轨道切线方向。且指向质点运动的方向。 在直角坐标系中 或者表示为三个分量的形式 速度的大小为： 速率：质点的平均速率定义为 速率是标量，只有大小没有方向。由于Δs≠|Δr| 所以 瞬时速率定义为： 1-5、加速度 加速度是用于描述速度变化快慢的， 定义为：速度对时间的变化率 。 A B 质点从A到B的平均加速度为 后一个等式是因为Δt 趋于0时ΔS= | Δr | 瞬时加速度为 例1、质点做平抛运动时 求质点 的速度，和加速度。 问题2：1秒到第2秒的平均速度与平均加速度是多少？ 第1秒的瞬时速率是多少？ 质点的速率就是速度的大小为 例2、在高为h的岸边，绞车以恒定速率v0收缆绳使船靠岸，求船与岸的水平距离为x时船的速度与加速度（用x,h表示） 。 l 解：滑轮到船的长度为 l由图可知: 由于 缆绳以匀速率收短 对第一个式子求导得： 再对上式求导有 问题：绳子上距离0点为r处速度是多少? 解： 由 可得： 由上式当 r =l 可以得到船在水面的速度。 由 以及： 由上式当 r =l 可以得到船在水面的速度。 当r=l时 1-6运动学的第二类问题 运动学的第二类问题是已知速度加速度，以及相应的初始条件(质点的初始位置、初速度）。求质点的运动方程。解由积分或求解微分方程的方式的到。 质点做一维运动时有： 则： 两边积分后得到 适用于a 只是 t 的函数。 同样做法可得 适用于 v 只是 t 的函数。一般情况下用微分方程解。 当加速度是矢量形式时： 例4、一质点作直线运动，初始加速度为a0，以后加速度均匀增加，每经过T秒增加a0，求经过t秒后质点的速度和运动的距离。（初速度，初位移为0)。 解： 由已知条件 两边同乘dt后积分 解为： 同样 解为： 例3、一质点的加速度 （SI），初始速度 初始位置， 求t=1 s时质点位置的x、y、z坐标。 解：质点的位置由 再积分一次 t =1s 带入得 x = 9m y =0.5m z =9m