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§3-2 刚体的角动量 转动动能 转动惯量 3、转动惯量的计算 Calculation of moment of inertia 解题指导与典型习题分析 定轴转动的动力学问题 刚体定轴转动的动力学问题，大致有三种类型题。其解题基本步骤归纳为：首先分析各物体所受力和力矩情况，然后根据已知条件和所求物理量判断应选用的规律，最后列方程求解。 第一类：求刚体转动某瞬间的角加速度，一般应用转动定律求解。如质点和刚体组成的系统，对质点列牛顿运动方程，对刚体列转动定律方程，再列角量和线量的关联方程，并联立求解。例4－5 第二类：求刚体与质点的碰撞、打击问题。把它们选作一个系统时，系统所受合外力矩常常等于零，所以系统角动量守恒。列方程时，注意系统始末状态的总角动量中各项的正负。对在有心力场作用下绕力心转动的质点问题，可直接用角动量守恒定律。 第三类：在刚体所受的合外力矩不等于零时，比如木杆摆动，受重力矩作用，求最大摆角等一般应用刚体的转动动能定理求解。对于仅受保守力矩作用的刚体转动问题，也可用机械能守恒定律求解。 如图，一长为 l ,质量为M的杆可绕支点O转动，一质量为m ，速率为 v0 的子弹，射入距支点为a的杆内，若杆的偏转角为?，求子弹的初速率 v0 所以 长为l ，质量为 m的均匀杆，在光滑桌面上由竖直位置自然倒下，当夹角为??时（见图），求： （1）质心的速度 （2）杆的角速度 （2）在杆下滑过程中，只有重力作功，故（杆和地球）机械能守恒，对任一夹角??，有（以地面为零势点） 例题3 解：（1）水平方向不受力，故质心在水平方向不产生加速度，质心原来静止，故质心水平方向的速度为零。只有竖直方向的速度。设任一时刻，质心的位置为： 则： 例2 已知:定滑轮 解: 受力图 轻绳 不伸长 无相对滑动 求：1）物体加速度a 2）绳子的张力T 3 ) 滑轮转动的角加速度 设 得： 阿特伍德机 例3 2）圆盘转动几圈后停止。 1）从开始到停止所经历 的时间； 、 一半径为R 的匀质圆盘，以初角速度?0在摩擦系数为? 的水平桌面上,绕光滑质心轴转动。若转动过程中盘面与桌面始终紧密接触，求： 解： （1）以圆盘为研究对象，将圆盘分割成无限多个圆环。每个圆环的质量为： 每个圆环产生的摩擦力矩为， 整个圆盘产生的摩擦力矩为 根据定轴转动定律： 其中 为常量，将上式分离变量并积分，则 （2）根据定轴转动定律和运动学公式： 得转过的角度： 则转过的圈数： 例4 质量为mA的物体A 静止在光滑水平面上，和一质量不计的绳索相连接，绳索跨过一半径为R、质量为mC的圆柱形滑轮C，并系在另一质量为mB 的物体B上，B 竖直悬挂．滑轮与绳索间无滑动， 且滑轮与轴承间的摩擦力可略去不计．(1)两物体的线加速度为多少？ 水平和竖直两段绳索的张力各为多少？(2) 物体 B 从静止落下距离 y 时，其速率是多少？ 　　解 (1) 用隔离法分别对各物体作受力分析，取如图所示坐标系． A B C O O O O 解得： 如令 ，可得 （2） B由静止出发作匀加速直线运动，下落的速率 稳定平衡状态，当其受到微小扰动时，细杆将在重力作用下由静止开始绕铰链O 转动．试计算细杆转动到与竖直线成 角时的角加速度和角速度． 　　例5　一长为 l 、质量为 m 匀质细杆竖直放置，其下端与一固定铰链O相接，并可绕其转动．由于此竖直放置的细杆处于非 m,l O mg θ 解 细杆受重力和铰链对细杆的约束力 作用，由转动定律得 式中 得 m,l O mg θ 由角加速度的定义 代入初始条件积分得 m,l O mg θ 力的空间累积效应： 力的功、动能、动能定理． 力矩的空间累积效应： 力矩的功、转动动能、动能定理． 1.力矩的功(work done by torque) 在力矩作用下，刚体转动 角位移 设：初时刻：角位置 ?1 末时刻：角位置 ?2 §3-4 定轴转动的动能定理(angular momentum theorem of a rotational rigid body around a fix axis) 一个外力元功为 如图所示：设 为刚体所受的任一个外力，当刚体转过 角时, 作用点的元位移为 , 沿轴方向的分力 不做功，法向分力 不作功，只有切向分力 作功。即 2. 定轴转动的动能定理 外力矩对刚体做的功 定轴转动的动能定理 合外力矩对转动刚体所做的功等于刚体转动动能的增量。 转动定律 在dt时间内转动