STM32 简单多任务调度.doc

STM32 简单多任务调度 ? STM32的开发目前大多数还开处于“裸奔”的阶段，处于开发成本的考虑，可能还未嵌入任何的RTOS系统，由于没有操作系统的支持，因而不能方便的对多任务进行调度和管理，在main函数中你可能会写成如下方式： [cpp]?view plaincopy int?main(void)?? {?? ????while?(1)?? ????{?? ????????Task1();?//?调用任务1?? ????????Task2();?//?调用任务2?? ????}?? }?? ?????? 但简单这样写的话会存在一个问题，假如任务1是一个很紧急的任务，如AD采样任务，需要不断的去执行，而任务2是一个不太紧急的任务，只要保证一段时间执行一次就行（如控制LED灯闪烁，只需要每1s钟闪烁一次），这样的话一是频繁的调用任务2占用了任务1执行的时间，二是任务2根本不需要这样频繁的执行，白白耗费了CPU的处理。因此可以考虑实现一个调度策略来解决这个问题。对于每个任务，我们可以定义这样一个结构： [cpp]?view plaincopy typedef?struct{?? ??????void?(*fTask)(void);?? ??????int64u?uNextTick;?? ??????int32u?uLenTick;?? }sTask;?? ??????? 其中fTask为任务指针，指向具体的任务，uNextTick为该任务下一次执行的时间，uLenTick为任务的调度周期或叫调度频率，即每隔多长时间执行一次。 ??????? 按照这个结构，可以预先定义一个结构体数组，然后将要调用的任务和任务的调度时间按照如下方式罗列出来： [cpp]?view plaincopy //?任务列表?? static?sTask?mTaskTab[]?=??? {?? ?????{Task_SysTick,????0,?0}?? ????,{Task1,???????????0,?10}????//?10ms执行一次?? ????,{Task2,???????????0,?200}???//?200ms执行一次????? };?? ????????其中第一个任务Task_SysTick为计算系统时间的任务，用以获取上电后运行的时间（Task_SysTick任务相关代码附在文章后面）。这里默认任务下一次执行的时间为0，在main函数中，不断的轮询这个数组，然后将当前任务的下一次调用时间和当前时间比较，如果发现轮到该任务执行，就执行该任务，执行完成后，将该任务的下一次执行时间设为当前时间加任务的调度时间，然后按照此方法去执行下一个需要执行的任务，代码如下： [cpp]?view plaincopy while?(1)?? {?? ????//?任务循环?? ????for?(i?=?0;?i??ARRAYSIZE(mTaskTab);?i++)?? ????{?? ????????if?(mTaskTab[i].uNextTick?=?GetTimingTick())?? ????????{?? ????????????mTaskTab[i].uNextTick?+=?mTaskTab[i].uLenTick;?? ????????????mTaskTab[i].fTask();?????? ????????}?? ????}?? }??? ??????? 这样，就可以对多个任务做一个简单的调度，以后添加任务时只需要在mTaskTab表中添加即可，需要强调的是，由于执行每个任务也需要耗费时间，就会导致一个任务的实际调度周期可能会比设定的调度周期要长，这样会存在时间不准的情况，当然这仅仅是适合于对轮询周期不是很严格的任务，如果想要任务在严格的时间周期内执行或者需要更精确的时间处理，则必须采用定时器的方式了。 附： ??????? 完整的main文件代码： [cpp]?view plaincopy #ifndef?ARRAYSIZE?? #define?ARRAYSIZE(a)?(sizeof(a)?/?sizeof((a)[0]))?? #endif?? ?? //?任务结构?? typedef?struct{?? ??????void?(*fTask)(void);?? ??????u64?uNextTick;?? ??????u32?uLenTick;?? }sTask;?? ?? ?? //?任务列表?? static?sTask?mTaskTab[]?=??? {?? ?????{Task_SysTick,????0,?0}??