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单闭环无静差不可逆直流调速系统设计 一. 自拟控制系统性能指标的要求 1.设计系统原理图 2.选取合适的系统参数，在已选取的参数下计算出调速范围、动态速降、调节时间等参数 3.完成元器件的选择，计算PI调节器参数 二. 主要设计流程 为了分析调速系统稳定性和动态品质，必须首先建立描述系统动态物理规律的数学模型，对于连续线性定常系统，其数学模型是常微分方程，可用传递函数和动态结构图表示。 （一）建立系统动态数学模型的基本步骤 1. 根据系统中各环节的物理规律，列出描述该环节动态过程的微分方程； 2. 求出各环节的传递函数； 3. 组成系统的动态结构图并求出系统的传递函数。 （二）系统动态数学模型建立的过程 构成系统的主要环节是电力电子变换器和直流电动机。不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是，只是在不同的场合，参数Ks和Ts的数值不同而已。 假定主电路电流连续，则动态电压方程为 （1-1） 如果忽略粘性磨擦及弹性转矩，电机轴上的动力学方程为 （1-2），额定励磁下的感应电动势和电磁转矩分别为（式1-3），（1-4）， 式中： ——包括电机空载转矩在内的负载转矩， ——电力拖动系统折算到电机轴上的飞轮惯量， ——电机额定励磁下的转矩系数。 定义下列时间常数： （1-5）——电枢回路电磁时间常数， (式1-6)——电力拖动系统机电时间常数， 代入式（1-1）和（1-2），并考虑和E，整理后得：（1-7）， （1-8）， 式中为负载电流。 在零初始条件下，对上述两式两侧分别取拉氏变换，得电压与电流间的传递函数与电流与电动势间的传递函数分别如下 （1-9）， （1-10） 由图可以看出，直流电动机有两个输入量，一个是施加在电枢上的理想空载电压，另一个是负载电流。前者是控制输入量，后者是扰动输入量。如果不需要在结构图中显现出电流，可将扰动量的综合点移前，再进行等效变换，得图2。如果是理想空载，则 IdL = 0，结构图即简化成下图3。 图1 整个直流电动机的动态的结构图 图2 扰动量的综合点前移的电动机动态结构图 图3 理想空载直流电动机的动态的结构图 直流闭环调速系统中的其他环节还有ASR调节器。为实现无静差，ASR调节器本设计选用PI调节器PI调节器的传递函数为 。由于，由测速发电机含有换向波纹，为了不使他影响调节器的输入，因此需要加低通滤波，这样的滤波环节传递函数可用一阶惯性环节来表示其滤波时间常数按需要选定，然而，在抑制电压波纹的同时，滤波环节也延迟；了反馈环节的作用，为了平衡这个延迟作用，在转速给定通道上加一同等时间常数的惯性环节，即给定滤波环节。知道了各环节的传递函数后，把它们按在系统中的相互关系组合起来，就可以画出闭环直流调速系统的动态结构图 如图4 图4 （三）转速调节器（ASR）设计 1、提出假设 ASR选择PI调节器，因为PI调节器中的积分环节可以使输出有效的跟随输入，采用比例积分调节器的闭环调速系统可实现无静差调速。 设PI调节器的传递函数为 （1-11） 2、PI调节器参数确定 (1)、按控制要求得出关于超调量б，调整时间，的方程 （1-12） （1-13） （2）、直流电动机型号选择 本实验直流电动机选Z2-81参数如下： 电枢回路总电阻： 时间常数： 选择转速反馈系数 为a=0.007V*min/r的测速发电机 （3）、整流装置采用三相桥式整流电路，晶闸管装置放大系数, 整流装置滞后时间常数按下表选择 各种整流装置的失控时间（） 整流电路形式 最大失控时间 平均失控时间 单相半波 20 10 单相桥式（全波） 10 5 三相半波 6.67 3.33 三相桥式、六相半波 3.33 1.67 表1 有上表知 、电力电子变换的近似 前面已经提到不同电力电子变换器的传递函数，它们的表达式是相同的，都是， 近似条件是 在工程计算中，允许有10% 以内的误差，因此上面的近似条件可以写成 或 这意味着闭环系统的频带宽度应小于1/（2.24） 在设计时通常绘出的是闭环系统开环系统的频率特性，而开环系统的开环截止频率wc一般略小于闭环频率特性得带宽,作为近似条件，可粗略地取 ≤1/3 （1-13