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park，clark和ipark浅析 (2013-07-06 21:44:38) 转载▼ 标签： park clark ipark 三相异步电动机 it 分类： 电动机变频调速 相信做过电动机矢量控制或者直接转矩控制的朋友们肯定会对park，clark，ipark变换再熟悉不过了，肯定有人认为没有必要写这个东西。其实我写这个东西只是为了加深自己对上面三种变化的理解，因为今天我在调程序的时候，这三个变换把我弄糊涂了。 好，下面先来介绍这三个变换。 Clark变换。为什么会有这三个变换呢，从宏观上来讲，三相异步电动机是三相对称的交流供电，那么既然三相对称，我们可以用两相交流电来产生和三相交流相同的磁场效应，这样一来，我们只剩下了两相。经过变换之后，以前三相对称，相隔120o ，而经过变换之后，变成了两相想间隔90o的交流供电。计算过程如下： 变换过程如图1.1所示。 图1.1 clark变换过程 我们看到Ia，Ib和Ic都三相对称的交流，而Iq和Id是两相间隔90°的交流电。那么变换之后的效果如下图1.2所示。 图1.2 clark变换后效果 在控制电动的过程中，clark变换的输入输出为图1.3所示。 图1.3 clark变换模块图 这里As和Bs是想间隔120°的输入正弦信号，而Alpha和Beta是想间隔90°的输出正弦信号。所以这的As和Bs分别对应上面的Ia和Ib，而Alpha和Beta分别对应上面的Id和Iq。 Park变换。我们知道，我们现在讨论的坐标都是在定子角度来看的，也就是静止坐标。我们知道，三相异步电动机是高耦合，非线性，多变量的系统，控制起来非常困难。矢量控制的思想就是要实现三相电动机的解耦控制，什么意思呢，就是要像控制直流电动机那样去控制三相电动机，可以分别对励磁电流和转矩电流分别控制，有人问，怎么实现，我回答：马上就可以实现。我们上面说了，clark变换就是将三相变成两相，但这时候还是静止的，但是相对转子是旋转的 ，我们要实现解耦控制，就要实现坐标相对转子静止，park变换这个时候可以派上用场了。Park变换的输入输出如图1.4所示。 图1.4 park变换模块图 上面Alpha和Beta是相对定子静止的两相正弦信号，想间隔90°，而Angle是转子相对定子的角度。通过这三个变量，可以将相对定子静止的坐标变成相对转子静止的坐标。变换过程如图1.5所示。 图1.5 park变换过程 上图中，Id和Iq分别对应输入的Alpha和 Beta，而ID和IQ分别对应Ds和Qs，经过这个变换之后，输出的 变量就变成了相对转子静止的两个变量了，这两个变量，ID对应励磁电流，IQ对应转矩电流，注意，这两个变量不再是正弦信号，而是直流分量了，因为要想直流电动机那样控制嘛。这样我们可以通过改变这两个变量来分别控制电动机的励磁和转矩，就是控制直流电动机那样。从上图可以退出Park变化公式如下： 其实话说回来了，这是从三相(相对定子静止)—两相(相对定子静止)—两相(相对转子静止)这个推导过程，那么我们在控制电动机的时候，肯定是倒着来的，也就是先设定励磁电流和转矩电流，然后变换到相对定子静止的两相，然后变换到相对定子静止的三相。我们来看逆推过程。 Ipark变换。从相对转子静止两相到相对定子静止的两相的变换就是ipark变换。该模块的输入输出如图1.6所示。 图1.6 ipark变换模块 大家看，上上面的park变换多么相似，其实就是park的逆变换。这里我就不想多说了。Ipark的变换公式如下： 再次看出和park变换之间的关系。上面的Ds和Qs分别是设定的励磁电流和转矩电流，是直流分量，而输出的是相间隔90°的正弦信号。那么怎么使相隔90°的信号变成相间隔120°的信号呢，这里要利用AVGEN_DQ模块，该模块的输入输出模型 如图1.6所示。