优·现代控制理论第2章.pptVIP

离散系统的动态性能分析 例 系统结构图如图所示,T=K=1, 求系统动态指标( σ %, ts )。 解． 离散系统的动态性能分析 结论： 只有采样器的系统： 峰值时间和调节时间下降，但超调量增大，一般系统被采样后会降低系统的稳定性。对于大时滞系统中，误差采样反而会增加系统的稳定性。 零阶保持器使得系统的快速性和稳定性都降低，除了采样的原因之外，零阶保持器的相位滞后也使得系统的稳定性降低。 离散系统的动态性能分析 闭环极点与动态响应的关系 尽管离散闭环系统的极点在 z平面上的单位圆内，但其在单位圆内的分布对系统动态响应由很大的影响。 设闭环脉冲传递函数为 离散系统的动态性能分析 设系统无闭环重极点。若系统闭环稳定，则有 设系统的单位阶跃响应： 利用部分分式展开 第一项的反变换为系统输出 的稳态分量，后面各项的反变换为 的暂态分量。 离散系统的动态性能分析 考察 的暂态分量 （1）在实轴上的闭环极点 （2）在z平面上的闭环共轭复数极点 离散系统的动态性能分析 闭环实数极点分布与相应的动态响应形式 离散系统的动态性能分析 闭环复数极点分布与相应的动态响应形式 离散系统的动态性能分析 动态响应 为振荡发散的脉冲序列。 动态响应 为等幅振荡的脉冲序列。 动态响应 为振荡收敛的脉冲序列。 注意：闭环极点都在z平面的原点。 z平面的原点 s平面上 闭环极点都在z平面的原点的系统，称为具有无穷大稳定度的离散系统。 连续系统， 称为稳定度 Thank You! The End 离散系统的稳定性 离散系统稳定的充要条件（z域） 对于典型的离散系统结构的闭环脉冲传递函数为 G(s) H(s) 系统特征方程 离散系统的稳定性 设特征方程的根（闭环极点）各不相同 由s平面到z平面的映射关系 s平面的左半平面对应的稳定区域：z平面上单位圆的内部； s平面的右半平面对应的不稳定区域： z平面上单位圆的外部； s平面的虚轴对应的临界稳定：z平面上单位圆周。 系统稳定的充分必要条件：离散特征方程的全部特征根都在单位圆内，即 离散系统的稳定性 例：设典型离散系统 采样周期 T=1(s)，试分析系统的闭环稳定性。 解：开环脉冲传递函数 特征方程 结论：闭环系统不稳定。 离散系统的稳定性判据 连续系统的代数稳定判据—劳斯-胡尔维茨稳定判据 判定：特征方程的根是否都在左半s平面？ 离散系统的稳定性 判定：特征方程的根是否都在z平面的单位圆内？ 将劳斯-胡尔维茨判据用于离散系统的稳定性判定，首先要将z平面上的稳定域单位圆内?新平面上的左半平面（z域?w域） 离散系统的稳定性判据 w变换及w域的劳斯稳定判裾 w 变换 设 [w] 虚轴 [z] 单位圆 对应w平面 z平面单位圆 内 外 的点 离散系统的稳定性判据 Z平面单位圆内 Z平面单位圆外 w平面左半平面 w平面右半平面 劳斯稳定判据在离散系统中的应用：将离散系统在z域的特征方程变换为w域的特征方程，然后应用劳斯判据。 离散系统的稳定性判据 例 已知离散系统特征方程 ，判定系统稳定性。 系统不稳定 离散系统的稳定性判据 例：设闭环离散系统如图所示，T=0.1(s)，试求系统稳定时 K 的极限值。 离散系统的稳定性判据 进一步整理后，w域的特征方程： 劳斯表 由劳斯稳定判据 使系统闭环稳定的取值范围 极限增益 离散系统的稳定性判据 Jury（朱利）稳定判据 Jury稳定判据是根据离散系统的z域特征方程 的系数，直接判别特征根是否严格位于z平面上的单位圆内。 设离散系统的 阶闭环特征方程 利用特征方程的系数，构造 、 列Jury矩阵。 Jury矩阵的第一行系数： Jury矩阵的第二行系数： 离散系统的稳定性判据 第三行系数 第四行系数 第五行系数 第六行系数 第七行系数 第八行系数 最后行系数 离散系统的稳定性判据 Jury稳定判据 特征方程 的根，全部严格位于 z平面上单位圆内的充要条件是： 以及下列（n-1）个约束成立： 若上述条件均满足，系统稳定。 离散系统的稳定性判据 *推论1：特征方程的根全部在单位圆内的一个充分条件是 *推论2：具有系数的特征方程，其多项式为首一多项式 的根全部都在单位圆内的充分条件是 离散系统的稳定性判据 例 设一离散时间单位反馈系统，采样周期 T=1（