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第四章 进给运动控制 4.1 概 述 ⑴ 静态特性 电磁转矩由下式表示: KT —转矩常数； Φ—磁场磁通；Ia —电枢电流；TM —电磁 转矩。电枢回路的电压平衡方程式为: Ua─ 电枢上的外加电压；Ra─ 电枢电阻；Ea─ 电枢反电势。 电枢反电势与转速之间有以下关系： Ke─电势常数；ω─电机转速（角速度）。 根据以上各式可以求得： 当负载转矩为零时： 理想空载转速 当转速为零时： 启动转矩又称为堵转转距 当电机带动某一负载TL时 电机转速与理想空载转速的差 ⑵ 动态特性 直流电机的动态力矩平衡方程式为 式中 TM ─电机电磁转矩； TL ─ 折算到电机轴上的负载转矩； ω ─ 电机转子角速度； J ─ 电机转子上总转动惯量； t ─时间自变量。 3．永磁式直流伺服电机的工作原理及特性 (1) 永磁式直流伺服电机的性能特点 1) 低转速大惯量 2) 转矩大 3) 起动力矩大 4) 调速泛围大，低速运行平稳，力矩波动小 (2) 永磁直流伺服电机性能用特性曲线和数据表描述 1) 转矩-速度特性曲线（工作曲线） 2) 负载-工作周期曲线 过载倍数Tmd，负载工作周期比 d。 3) 数据表：N、T、时间常数、转动惯量等等。 永磁交流伺服电机工作原理图 3) 交流伺服电动机调速原理 根据交流电动机的工作原理，当电机定子三相绕组通三相交流正弦电源时，将建立旋转磁场，其主磁通Φm的空间转速称为同步转速n0。其值为 若电机的实际转速为n，则电机的转差率为 故 式中f为电源电压频率；p为电机磁极对数。 (1) 改变磁极对数p调速。磁极对数可变的交流电动机称为多速电动机。通常磁极对数设计成4/2、8/4、6/4、8/6/4等几种。显然，磁极对数只能成对地改变，转速只能成倍地变化。 (2) 改变转差率s调速。这种方法只能在绕线式异步电动机中使用。在转子绕组回路中串入电阻，通过改变电阻值的大小，可以改变转差率的大小。串入电阻值大，转差率大，转速低；串入电阻值小，转差率小，转速高。调速系统的调速范围为3∶1。 (3) 改变频率f调速。如果电源频率能平滑调节，电机转速也就可以平滑改变。目前，高性能交流电动机伺服驱动系统都采用改变频率调速方法，这是一种先进的调速方法，电机从高速到低速其转差率都很小，因而变频调速的效率和功率因数都很高。 5）矩频特性与动态转矩 矩频特性 Md=F(f) 所描述的是步进电动机连续稳定运行时输出转矩与连续运行频率之间的关系。如图所示，该特性曲线上每一频率所对应的转矩为动态转矩。可见，动态转矩的基本趋势是随连续运行频率的增大而降低。 步进电动机的矩频特性曲线 6）加减速特性 步进电机的加减速特性是描述步进电机由静止到工作频率和由工作频率到静止的加减速过程中，定子绕组通电状态的变化频率与时间的关系。当要求步进电机启动到大于突跳频率的工作频率时，变化速度必须逐渐上升；同样，从最高工作频率或高干突跳频率的工作频率停止时，变化速度必须逐渐下降。逐渐上升和下降的加速时间、减速时间不能过小，否则会出现失步或超步。我们用加速时间常数 和减速时间常数 来描述步进电机的升速和降速特性， 2.步进电动机的选择 选择步进电动机时可从以下几个方面考虑。 (1)数控机床