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计算机控制系统试卷二答案 班级： 姓名： 学号： 成绩： 简答题（每小题4分，共40分） 1. 连续控制系统相比，计算机控制系统具有哪些特点？ 答：与连续控制系统相比，计算机控制系统具有以下特点： (1) 计算机控制系统是模拟和数字的混合系统。 (2) 在计算机控制系统中，控制规律是由计算机通过程序实现的（数字控制器），修改一个控制规律，只需修改程序，因此具有很大的灵活性和适应性。 (3) 计算机控制系统能够实现模拟电路不能实现的复杂控制规律。 (4) 计算机控制系统并不是连续控制的，而是离散控制的。 (5) 一个数字控制器经常可以采用分时控制的方式，同时控制多个回路。 (6) 采用计算机控制，如分级计算机控制、集散控制系统、计算机网络等，便于实现控制与管理一体化，使工业企业的自动化程度进一步提高。 2. 简述计算机控制系统的一般控制过程。 答：(1) 数据采集及处理，即对被控对象的被控参数进行实时检测，并输给计算机进行处理。 (2) 实时控制，即按已设计的控制规律计算出控制量，实时向执行器发出控制信号。 3. 简述典型的计算机控制系统中所包含的信号形式。 答：(1) 连续信号 连续信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值可以是连续的,也可以是断续的。 (2) 模拟信号 模拟信号是在整个时间范围均有定义的信号，它的幅值在某一时间范围内是连续的。模拟信号是连续信号的一个子集，在大多数场合与很多文献中，将二者等同起来，均指模拟信号。 (3) 离散信号 离散信号是仅在各个离散时间瞬时上有定义的信号。 (4) 采样信号 采样信号是离散信号的子集，在时间上是离散的、而幅值上是连续的。在很多场合中，我们提及离散信号就是指采样信号。 (5) 数字信号 数字信号是幅值整量化的离散信号，它在时间上和幅值上均是离散的。 4. 线性定常离散系统的稳态误差是否只与系统本身的结构和参数有关？ 答：线性定常离散系统的稳态误差，不但与系统本身的结构和参数有关，而且与输入序列的形式及幅值有关。除此之外，离散系统的稳态误差与采样周期的选取也有关。 5. 增量型PID控制算式具有哪些优点？ 答：(1)计算机只输出控制增量，即执行机构位置的变化部分，因而误动作影响小。 (2)在i时刻的输出ui，只需用到此时刻的偏差，以及前一时刻、前两时刻的偏差ei-1、ei-2和前一次的输出值ui-1，这大大节约了内存和计算时间。 (3)在进行手动—自动切换时，控制量冲击小，能够较平滑地过渡。 6. 如何利用试凑法调整PID算法的参数？ 答：(1)先整定比例部分：将比例系数KP由小调大，并观察相应的系统响应趋势，直到得到反应快、超调小的响应曲线。如果系统没有静差或静差已小到允许范围之内，同时响应曲线已较令人满意，那只需用比例调节器即可，最优比例系数也由此确定。 (2)如果在比例调节的基础上系统的静差不能满足设计要求，则需加入积分环节。整定时一般先置一个较大的积分时间系数TI,同时将第一步整定得到的比例系数KP缩小一些(比如取原来的80%)，然后减小积分时间系数，使在保持系统较好的动态性能指标的基础上，系统的静差得到消除。在此过程中，可以根据响应曲线的变化趋势反复地改变比例系数KP和积分时间系数TI,从而实现满意的控制过程和整定参数。 (3)如果即使有比例积分控制器消除了偏差，但动态过程仍不令人满意，则可以加入微分环节，构成PID控制器。在整定时，可先置微分时间系数TD为零，在第二步整定的基础上，增大微分时间系数TD，同时相应地改变比例系数KP和积分时间系数TI，逐步试凑，以获得满意的调节效果和控制参数。 7. 简述对偶原理的基本内容。 答：对偶原理：设S1=(A,B,C)、S2=(AT, CT, BT)是互为对偶的两个系统，则S1的能控性等价于S2的能观测性；S1的能观测性等价于S2的能控性。或者说，若S1是状态完全能控的(完全能测观的)，则S2是状态完全能观测的(完全能控的)。 8. 与传统的通用计算机数字产品相比，特点Watchdog)技术。 什么是硬件故障冗余系统？ 答：硬件故障冗余系统的定义是：如果一个系统在出现一定的运行性故障时，依靠系统冗余硬件的内驻能力，仍能保持系统连续正确地执行其程序和输入、输出功能，则称这一系统为硬件故障冗余系统。 二、已知系统框图如下所示： T=1s (15分) 试确定闭环系统稳定时K的取值范围。 解：广义对象传递函数 对应的脉冲传递函数为 此时系统的特征方程为 采用双线性变换 可得等效的特征方程为 此时，劳斯表为 w2 （1-0.0381K） 0.924K → K 26.2