現代控制实验.docVIP

电气1001班--丁乾- 现代控制理论综合实验报告 实验目的 熟悉线性系统的数学模型、模型转换。 掌握特征值和特征向量的求解 掌握状态空间模型的线性变换，并求出约旦标准型 使用Matlab Simulink 构建串联型和并联型实现 掌握能控能观性判别方法，求出 能控能观标准型 掌握状态反馈极点配置的方法 学习设计全维观测器和降维观测器 实验内容 数学模型描述与转换 （1）给定系统的状态方程系数矩阵如下： A=， B= ， C=[0 18 360], D=0 在Matlab中以状态空间模型表示，并求出对应的传递函数数学模型。 （2）在Matlab中建立如下传递函数阵模型 并求出对应的状态空间数学模型。 说明： 相关Matlab命令：tf，ss 系统线性变换与能控能观性分析 （1）使用Matlab软件求出上述系统的特征值和特征向量 （2）求出对应的约旦标准型 (3) 判断系统的能控能观性，如果能控（或能观），则求出对应的能控（能观）标准型。 说明： 相关的Matlab命令是eig，jordan，ctrb，obsv，rank，det，poly, ss2ss 系统分析与综合 已知系统传递函数 （1） 在Simulink中绘制模拟结构图，实现该系统的 串联实现 并联实现 （2）以上述系统的串联实现为基础，实验研究： 系统在初始条件作用下的状态响应和输出响应 系统在阶跃输入信号作用下的状态响应和输出响应 （3）以上述系统的串联实现为基础，设计状态反馈控制器 要求：系统输出的最大超调量不超过 16.8%，调节时间小于1秒。 计算系统输出的实际的性能参数（最大超调量、调节时间、稳态误差等） 分析状态反馈控制下是否会存在稳态误差？并讨论消除状态反馈稳态误差的方法。 （4）以上述系统的串联实现为基础，设计系统的全维状态观测器，观测器极点全为（选做） 仿真分析在原系统和观测器系统初始条件相同和不同时，观测状态与原状态变量的差值随时间变化的情况。 （5）设计降维观测器 （选做） 实验结果 数学模型描述与转换 （1） A=[-40 -138 -160;1 0 0;0 1 0],B=[1 0 0],C=[0 18 360],D=0 A = -40 -138 -160 1 0 0 0 1 0 B = 1 0 0 C = 0 18 360 D = 0 Sss=ss(A,B,C,D) a = x1 x2 x3 x1 -40 -138 -160 x2 1 0 0 x3 0 1 0 b = u1 x1 1 x2 0 x3 0 c = x1 x2 x3 y1 0 18 360 d = u1 y1 0 （2） Stf=tf(Sss) Transfer function: 18 s + 360 -------------------------- s^3 + 40 s^2 + 138 s + 160 G=tf({[1 1 1] [1 5];[2 3] 6},{[1 5 6] [1 2];[1 6 11 6] [2 7]}) Transfer function from input 1 to output... s^2 + s + 1 #1: ------------- s^2 + 5 s + 6 2 s + 3 #2: ---------------------- s^3 + 6 s^2 + 11 s + 6 Transfer function from input 2 to output... s + 5 #1: ----- s + 2 6 #2: ------- 2 s + 7 Gss=ss(G) a = x1 x2 x3 x4 x5 x6 x7 x1 -5 -3 0 0 0 0 0 x2 2 0 0 0 0