現代控制理论基础实验.docVIP

例5-15 线性控制系统的状态方程为 式中 一、实验目的 掌握利用MATLAB来确定状态反馈矩阵 二、实验步骤 （1）首先判断系统的能控性，则输入 A=[-6 -11 -6;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];r=rank(ctrb(A,B)) r = 3 则系统能控性矩阵满秩，系统能控，可以应用状态反馈，任意配置极点 （2）输入以下语句 A=[-6 -11 -6;1 0 0;0 1 0];B=[1;0;0];P=[-10 -11 -12]; K=place(A,B,P) （3）执行结果为 K = 1.0e+003 * 0.0270 0.3510 1.3140 则表明状态反馈矩阵为K=[27 351 1314] 三、实验体会 通过本次实验我懂得了利用MATLAB来确定状态反馈矩阵。 例5-16 某线性控制系统的状态方程为 式中， 一、实验目的 掌握利用MATLAB来设计系统状态观测器 二、实验步骤 （1）首先判断系统的能观测性，输入 A=[1 0 0;0 2 1;0 0 2];B=[1;0;1];C=[1 1 0]; r=rank(obsv(A,C)) 输出为： r = 3 则系统能观测性矩阵满秩，系统能观测。 (2)输入以下语句 A=[1 0 0;0 2 1;0 0 2];B=[1;0;1];C=[1 1 0]; A1=A;C1=C;P=[-3 -4 -5]; G1=acker(A1,C1,P); G=G1 输出为： G = 120 -103 210 则表明状态观测矩阵为 状态观测的方程为 三、实验体会 通过本次实验我懂得了利用MATLAB来设计系统状态观测器 单级倒立摆系统 一、实验目的 掌握利用MATLAB来设计单级倒立系统的极点配置与状态观测器 二、实验步骤 （1）先判断系统的能控性矩阵是否满秩，输入 A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 11 0]; B=[0;1;0;-1]; C=[1 0 0 0]; rct=rank(ctrb(A,B)) 输出为 rct = 4 则系统的能控性矩阵满秩，该系统是能控的。 （2）输入 A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 11 0]; B=[0;1;0;-1]; P=[-6 -6.5 -7 -7.5]; K=place(A,B,P) 输出为 K = -204.7500 -122.1750 -488.5000 -149.1750 采用MATLAB/Simulink构造单级倒立摆状态反馈控制系统的仿真模型如下： 参数设置如下： 输出图形： 从仿真结果可以看出，将倒立摆的杆子与竖直方向的偏置控制在=。 三、实验体会 通过本次实验我懂得了利用MATLAB来设计单级倒立系统的极点配置与状态观测器 状态观测器实现状态反馈极点配置极其仿真 一、实验目的 掌握利用MATLAB来设计状态观测器实现状态反馈极点配置极其仿真 二、实验步骤 （1）先判断系统的能控性矩阵是否满秩，输入 A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 11 0];B=[0;1;0;-1];C=[1 0 0 0]; rob=rank(obsv(A,C)) 输出为 rob = 4 则系统的能控性矩阵满秩，该系统是能控的。 （2）输入 A=[0 1 0 0;0 0 -1 0;0 0 0 1;0 0 11 0]; A1=A; C=[1 0 0 0]; C1=C; P=[-20 -21 -22 -23]; G1=place(A1,C1,P); G=G1 输出为： G = 1.0e+005 * 0.0009 0.0278 -0.4059 -2.4312 采用MATLAB/Simulink构造具有状态观测的单级倒立摆状态反馈控制系统仿真模型： 则仿真图形为 三、实验体会 通过本次实验我懂得了用MATLAB来设计状态观测器实现状态反馈极点配置极其仿真。