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2017-01-15 发布于重庆
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現代控制理论实验06.docx

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現代控制理论实验06

实验内容及目的实验用不同的方法对系统进行仿真，通过比较花费时间和仿真精度来评估各种仿真方法。通过本次实验学会用单环节离散、整体离散、梯形法、四阶龙格库塔法、高阶龙格库塔法仿真，并了解各种仿真方法的精度。实验方案内容kp1=0.32，ki1=0.0015，kp2=20，ki2=0.0008，k1=0.93，T1=73.3，k2=2.086，T2=96.1。将各个环节转换为下图的形式1.系统的状态空间方程根据上图写出系统的状态空间方程a=[ 0 0 0 0 0 0 0 -ki1; ki2 0 0 -ki2 0 0 0 -kp1*ki2; kp2*k1/T1 k1/T1 -1/T1 -kp2*k1/T1 0 0 0 -kp1*kp2*k1/T1; 0 0 1/T1 -1/T1 0 0 0 0; 0 0 0 k2/T2 -1/T2 0 0 0; 0 0 0 0 1/T2 -1/T2 0 0; 0 0 0 0 0 1/T2 -1/T2 0; 0 0 0 0 0 0 1/T2 -1/T2 ];b=[ki1; kp1*ki2; kp1*kp2*k1/T1; 0;0;0;0;0;];c=[0 0 0 0 0 0 0 1];d=[0 0 0 0 0 0 0 0];根据，进行仿真2.单环节离散化由于，，,，，推出。泰勒展开后得，取第一阶令aa1=exp(-dt/T1),bb1=1-aa1,aa2=exp(-dt/T2),bb2=1-aa2。对于各个环节有 e1=r-x(8);x(1)=x(1)+ki1*dt*e1; u1=x(1)+kp1*e1; e2=u1-x(4);x(2)=x(2)+e2*ki2*dt; u2=x(2)+e2*kp2;x(3)=aa1*x(3)+k1*bb1*u2;x(4)=aa1*x(4)+bb1*x(3);x(5)=aa2*x(5)+bb2*k2*x(4);x(6)=aa2*x(6)+bb2*x(5);x(7)=aa2*x(7)+bb2*x(6);x(8)=aa2*x(8)+bb2*x(7);3.欧拉法,，。泰勒展开后得，取第一阶。4.二阶欧拉法二阶欧拉法先算出y(k)的导数E1，再用y(k)的导数算出y(k+1)的导数E2,并对两个导数求平均值算出y(k+1/2)的导数E=(E1+E2)/2,相当于取到泰勒展开的第二阶。5.四阶龙格库塔法龙格库塔法先算出y(k)的导数E1,再用y(k)的导数E1算出y(k+1/2)的导数E2，再用E2再次算出y(k+1/2)的导数E3,用E3算出y(k+1)的导数E4。令E=(E1+2*E2+2*E3+E4)/6，相当于取到泰勒展开的第四阶。6.自己的仿真方法，，离散后如下 e1=r-x(8);x(1)=x(1)+ki1*dt*e1; u1=x(1)+kp1*e1; e2=u1-x(4);x(2)=x(2)+e2*ki2*dt; u2=x(2)+e2*kp2;x(3)=x(3)+(k1*u2-x(3))/T1*dt;x(4)=x(4)+(x(3)-x(4))/T1*dt; x(5)=x(5)+(k2*x(4)-x(5))/T2*dt;x(6)=x(6)+(x(5)-x(6))/T2*dt;x(7)=x(7)+(x(6)-x(7))/T2*dt;x(8)=x(8)+(x(7)-x(8))/T2*dt;7.改变仿真时间，观察各种仿真方法的精度将仿真时间dt增大和减小，观察仿真精度和仿真花费的时间的变化。代码如下：clc;clearall;closeall;st=3000;dt=10;dtb=0.001;lp=fix(st/dt);lpb=fix(st/dtb);lpk=fix(lpb/lp);r=1;kp1=0.32;ki1=0.0015;kp2=20;ki2=0.0008;k1=0.93;T1=73.3;k2=2.086;T2=96.1;a=[ 0 0 0 0 0 0 0 -ki1; ki2 0 0 -ki2 0 0 0 -kp1*ki2; kp2*k1/T1 k1/T1 -1/T1 -kp2*k1/T1 0 0 0 -kp1*kp2*k1/T1; 0 0 1/T1 -1/T1 0 0 0 0; 0 0 0 k2/T2 -1/T2 0 0 0; 0 0 0 0 1/T2 -1/T2 0 0; 0 0 0 0 0 1/T2 -1/T2 0; 0 0 0 0 0 0 1/T2 -1/T2 ];b=[ki1; kp1*ki2; kp1*kp2*k1/T1; 0;0;0;0;0;];c=[0 0 0 0 0 0 0 1];d=zeros(1,8);x=ze