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现代控制理论课程报告——基于状态方程的直流电机模型的建立与分析班级：电气工程与自动化2011-15班组长：张明利组员：陈智广 杨宏伟 吕 奇王开申 范醒春 孙 浩日期：2014年4月13日目 录一、直流电动机简介11.1直流电动机的研究意义11.2直流电机的结构11.3直流电机的调速原理1二、直流电机数学模型的建立22.1电压平衡方程22.2力矩平衡方程32.3 合并完整的模型42.4 直流电机的状态方程5三、直流电机系统的模型分析53.1系统的能控性和能观性分析53.1.1系统的能控性53.1.2系统的能观性63.1.3系统的最小实现63.2系统的输入输出传递函数73.3 系统的Simulink仿真分析73.4动态系统的稳定性分析8四、系统的状态反馈及极点配置8五、状态观测器及其设计9六、课程设计总结13参考文献15现代控制理论课程报告——基于状态方程的直流电机模型的建立与分析一、直流电动机简介1.1直流电动机的研究意义电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围已遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品中，都大量使用着各种各样的电动机。直流电机作为其中的一类，具有良好的调速特性、较大的启动转矩等优点，是现今工业上应用最广的电机之一。研究其系统模型对于工业生产控制具有具有重要作用！1.2直流电机的结构图1-1直流电机的物理模型图直流电动机的基本结构如图1-1，其中固定部分主磁极和电刷，转动部分有环形铁心和绕在环形铁心上的绕组。1.3直流电机的调速原理直流电机转速n的表达式为: 式中:U-电枢端电压I-电枢电流R-电枢电路总电阻Φ-每极磁通量K-与电机结构有关的常数由上式可知，直流电机转速n的控制方法有三种:(1)调节电枢电压U。改变电枢电压从而改变转速，属恒转矩调速方法，动态响应快，适用于要求大范围无级平滑调速的系统；(2)改变电机主磁通中只能减弱磁通，使电动机从额定转速向上变速，属恒功率调速方法，动态响应较慢，虽能无级平滑调速，但调速范围小；(3)改变电枢电路电阻R在电动机电枢外串电阻进行调速，只能有级调速，平滑性差、机械特性软、效率低。二、直流电机数学模型的建立直流电动机的等效电路如下图2-1所示。图中,R为电枢电阻;L为电枢电感；J为转动惯量；Kf为黏性摩擦系数；Ka为转矩常数；Kb为反电动势常数；Ua为输入电压；Ue为反电动势；Td为负载力矩；i为电枢电流；ω为电机转速。 图2-1 电机模型图 图2-2 电机系统方框图 2.1电压平衡方程 依据图2-1和图2-2得电机电枢回路的电压平衡方程为: 设x1=i , y1=Tm,u1=E,则： 化简得：即状态空间表达式的系数为:电机的电枢回路方框图如图2-3所示： 图2-3 电机的电枢回路方框图(H1)2.2力矩平衡方程 同样,依据图2-1和图2-2得电机力学回路的力矩平衡方程为:设x2=ω,y2=ω,u2=TE,则:化简得： 即状态空间表达式的系数为:电机的力学回路主框图如图2-4所示： 图2-4电机的力学回路方框图(H2)2.3 合并完整的模型如图2-5所示,连接图2-3中的H1与图2-4中的H2 ；可得：即 图2-5 电机系统的详细方框图 设X == ，Y = y， U=，由此可得状态空间表达式的系数为: A= ，B= ， C= ，D=至此,直流电动机的数学模型就建好了,状态变量为X ==，输入向量为U=，其中Ua是电机的输入电压,Td是电机所受到的负载力矩,输出为Y=y=x2=ω,ω是电机的角速度。2.4 直流电机的状态方程为简化分析，本文暂不研究负载力矩Td对系统的影响，即只考虑U=Ua的部分。下面以某电机的实际系统参数为例进行相关分析，电机参数如下：R=2.6Ω,L=2×10-3 H,J=1.2 kg·m2,Kf=0.01 N·m·s,Ka=0.7 N·m/A,Kb=0.7769V·s，将以上参数带入A、B、C、D并取近似结果可得：A= ，B=，C= ，D=可得直流电机系统的状态空间表达式： 三、直流电机系统的模型分析3.1系统的能控性和能观性分析 状态方程中A矩阵是2*2矩阵，即n=2。3.1.1系统的能控性 能控性：系统的状态变量可由外输入作用来控制的一种性能。如果在一个有限的时间间隔内，可以用幅值没有限制的输入作用，使偏离系统平衡状态的某个初始状态回复到平衡状态，就称这个初始状态是能控的。n阶线性定常系统完全能控的充要条件是能控矩阵Qc=的秩为n，即。 由前述状态方程可得： 满秩，故系统可控。系统的能控标准型为3.1.2系统的能观性 能观性：若系统S对于T0时刻，存在Ta时刻，即T0Ta，根据[T0，Ta]时刻上的y(t)测量值能够唯一地确定系统在T0时刻的初始状态X0，则称X0为系统