現代控制理论课程课程实训指导书-20140713..docxVIP

现代控制理论课程实训指导书西安建筑科技大学信控学院2014 年 7 月目录1概述12MATLAB开发环境简介23系统定量、定性分析44状态反馈、输出反馈及状态反馈极点配置75全维状态观测器的设计116组合系统的状态空描述127控制系统的解耦168线性二次型问题的最优控制229最短时间控制241 概述一、现代控制理论课程实训的性质、目的与任务 现代控制理论课程实训是自动化专业本科生的一项的重要实践教学环节。该课程实训旨在复习、巩固和加深所学专业基础课和专业课的理论知识，综合运用经典控制理论与现代控 制理论的知识，弄清楚其相互关系，使理论知识系统化、实用化；掌握基于状态空间分析法 进行控制系统分析与综合的方法；训练利用计算机进行控制系统辅助分析与仿真的能力；掌 握参数变化对系统性能影响的规律，培养灵活运用所学理论解决控制系统中各种实际问题的 能力；培养分析问题、解决问题的独立工作能力，学习实验数据的分析与处理方法。最终达 到增强学生的工程意识、联系实际问题设计、使理论与实践相结合的目的。二、课程实训的具体内容及学时分配 本课程实训的主要内容是利用状态空间法对系统进行定量、定性分析；按照利用极点配置法确定系统综合的方案；确定带有观测器的状态反馈控制系统设计方案。 在实训过程中，任意一实训内容（题目）均包括原系统建模与仿真、系统综合设计仿真与校验、报告撰写、答辩/质询四部分，具体的实训题目及学时分配如下：序 号实训题目学时学时分配原系统建 模与仿真系统综 合设计仿真与 校验报告撰写 答辩/质询1一级倒立摆系统的状态反馈极点配置设计1 周1 天1 天2 天1 天2一级倒立摆系统的线性二次型最优控制器设计1 周1 天1 天2 天1 天3基于极点配置方法的直流电机转速控制系统设计1 周1 天1 天2 天1 天4基于二次型控制方法的直流电机转速控制系统设计1 周1 天1 天2 天1 天5带有状态观测器的控制系统综合设计与仿真1 周1 天1 天2 天1 天6组合系统性能分析1 周1 天1 天2 天1 天7基于状态反馈的系统解耦设计1 周1 天1 天2 天1 天8系统稳定性分析1 周1 天1 天2 天1 天9离散化系统的性能分析1 周1 天1 天2 天1 天10最短时间控制系统设计1 周1 天1 天2 天1 天11设计串联解耦环节实现系统的 解耦控制1 周1 天1 天2 天1 天12连续系统性能分析及闭环调节 器设计1 周1 天1 天2 天1 天2MATLAB开发环境简介一、MATLAB 环境及基本命令MATLAB 环境是一种为数值计算、数据分析和图形显示服务的交互式的环境。MATLAB 有 3 种窗口，即：命令窗口（The Command Window）、m-文件编辑窗口（The Edit Window） 和图形窗口（The Figure Window），同时，通过点击 Simulink，可弹出 Simulink 模型编辑窗 口。MATLAB 常用简单命令如表 2-1、2-2 所示。表 2-1 运算指令数组运算矩阵运算指令功能指令功能A．非共轭转置A共轭转置s.*A标量 s 分别与 A 元素之积s*A标量 s 分别与 A 每个元素之积s./B,B.\s标量 s 分别被 B 的元素除S*inv(B)B 阵的逆乘 sA.^nA 的每个元素自乘 n 次A^nA 阵为方阵，自乘 n 次A.^p对 A 各元素分别求非整数幂A^p方阵 A 的非整数乘方A.*B对应元素相乘A*B内维相同矩阵相乘A./BA 的元素被 B 的对应元素除A/BA 右除 BB.\A与上相同B\AA 左除 Bexp(A)以自然数 e 为底，分别以 A的元素为指数，求幂expm(A)A 的矩阵指数函数log(A)对 A 的各元素求对数logm(A)A 的矩阵对数函数sqrt(A)对 A 的各元素求平方根sqrtm(A)A 的矩阵平方根函数表 2-2特殊矩阵生成函数指令功能指令功能diag产生对角形数组rand产生均匀分布随机数组eye产生单位数组randn产生正态分布随机数组magic产生魔方数组zeros产生全 0 数组ones产生全 1 数组size()返回指定矩阵的行数和列数表 2-3矩阵访问与赋值指令指令指令功能A(r,c)数组 A 中 r 指定行、c 指定列之元素组成的子数组A(r,:)数组 A 中 r 指定行对应的所有列之元素组成的子数组A(:,c)数组 A 中 c 指定列对应的所有行之元素组成的子数组A(:)数组 A 中各列元素首尾相连组成的“一维长列”子数组A(i)“一维长列”子数组中的第 i 个元素二、M 文件的编写用 MATLAB 语言编写的程序，称为 M 文件。M 文件可以根据调用方式的不同分为两 类：脚本文件(Script File)和函数文件(