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《现代控制理论》第章习题解答 线性定常系统和线性时变系统的区别何在？ 线性系统的状态空间模型为： 线性定常系统和线性时变系统的区别在于：对于线性定常系统，上述状态空间模型中的系数矩阵，，和中的各分量均为常数，对线性时变系统，系数矩阵，，和中有时变的元素线性定常系统在物理上代表结构和参数都不随时间变化的一类系统，线性时变系统的参数随时间的变化而变化。 1.2 现代控制理论中的状态空间模型与经典控制理论中的传递函数有什么区别？ 答: 传递函数模型与状态空间模型的主要区别如下: 传递函数模型（经典控制理论） 状态空间模型（现代控制理论） 仅适用于线性定常系统 适用于线性、非线性和时变系统 用于系统的外部描述 用于系统的内部描述 基于频域分析 基于时域分析 1.3 线性系统的状态空间模型有哪几种标准形式？它们分别具有什么特点？ 答: 线性系统的状态空间模型标准形式能控标准型能观标准型对角线标准型对于阶传递函数，分别有⑴ 能控标准型 ⑵ 能观标准型 ⑶ 对角线标准型 式中的和可由下式给出， 能控标准型的特点：。 能观标准型的特点：。 对角线标准型的特点：状态。 1.4 对于同一个系统，状态变量的选择是否惟一？ 答：对于同一个系统，状态变量的选择不是一的，状态变量的不同选择不同的状态空间模型。 1.5 单输入单输出系统的传递函数在什么情况下，其状态空间实现中的直接转移项不等于零，其参数如何确定？ 答: 当传递函数的分母与分子的阶次相同时，其状态空间实现中的直接转移项不等于零。 转移项的确定：化简下述分母与分子阶次相同的传递函数 可得： 就是状态空间实现中的直接转移项。 1.6 在例1.2.2处理一般传递函数的状态空间实现过程中，采用了如图1.12的串联分解，试问：若将图1.12中的两个环节前后调换，则对结果有何影响？ 答: 将图1.12中的两个环节调换后的系统方块图为 图中， ，。 相当于对作3次积分可用如下的状态变量图表示： 因为相当于对作次分可用如下的状态变量图表示: 因此，两个环节调换后的取，，，可以得到两个环节调换后的状态空间模型为 两个环节调换前的状态空间模型： 1.7 已知系统的传递函数 试求其状态空间实现的能控标准形和能观标准形。 答： 能控标准: 系统的能观标准: 1.8 考虑由下图描述的二阶水槽装置， 图1.18 二阶水槽装置图 该装置可以看成是由两个环节串联构成的系统，它的方块图是： 图1.19 二阶水槽系统的方块图试确定其状态空间模型。 答：环节的状态空间模型: 和 又因为所以 进一步将其写成向量矩阵的形式 1.9 考虑以下单输入单输出系统: 试求该系统状态空间模型的对角线标准形。 答： 由微分方程可得: 故该系统状态空间模型的对角线标准为: 1.10 已知单输入单输出时不变系统的微分方程为: 试求:（1）建立此系统状态空间模型的对角线标准形； （2）根据所建立的对角线标准形求系统的传递函数。 答: （1）由微分方程可得: ，其中，。 从输入通道直接到输出通道上的放大系数，由此可得: （） 由于，，，因此 1.11 已知系统的传递函数为 采用串联分解方式，给出其状态空间模型，并画出对应的状态变量图； 采用并联分解方式，给出其状态空间模型，并画出对应的状态变量图。 答:（1）重新写成下述形式： 每一个环节的状态空间模型 和 又， 因此，若采用串联分解方式，则系统的状态空间模型为： 对应的状态变量图为： （2）重新写成下述形式： 每一个环节的状态空间模型 又 因此，若采用并联分解方式，则系统的状态空间模型为： 对应的状态变量图为： 1.12 已知系统的状态空间模型为，写出该系统的特征多项式和传递函数矩阵。 答: 为。 1.13 一个传递函数的状态空间实现是否惟一？由状态空间模型导出的传递函数是否惟一？ 答: 一个传递函数的状态空间不惟一；而由状态空间导出的传递函数是惟一的。 1.14 已知系统的状态空间模型为，写出其对偶状态空间模型。 答:对偶状态空间模型为: 1.15 两个对偶状态空间模型之间的特征多项式和传递函数有什么关系？ 答: 对于互为对偶的 与 和。由于一个矩阵和其装置的特征多项式是相同的，故互为对偶的两个状态空间模型具有相同的特征多项式。 它们对应的传递函数分别为 由于，，故对偶状态空间模型之间的，即互为转置。 1.16 考虑由以下状态空间模型描述的系统: 试