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直線单级倒立摆系统建模与磁悬浮建模与模型
直线单级倒立摆系统建模。
图 2 14(a)为直线单级倒立摆实际设备，为方便分析，将其抽象这小车与摆杆的示意图，如图 2 14 (b)所示。倒摆的参数与量纲见表 2 2。由于小车在水平方向可适当移动，因此，控制小车的移动可使摆杆维持直立不倒。这和手持木棒使之直立不倒的现象很类似，研究此系统很有意义，如在火箭发射时，火箭必须靠开发动机来维持它沿推动力方向飞行。显然，若对小车不加控制，摆杆的倒立状态是不稳定的平衡状态，若稍有振动摆杆必然倒下，实际上，这就是稳定性的含义。这里暂不讨论如何控制的问题。设加在小车上的力为，小车的位置为，摆杆与垂直向上方向的夹角，垂直向下方向的夹角为()，在空气阻力很小可以忽略、杆是刚性的条件下，建立数学模型。
(a)实物图 (b)示意图 图 2 14 直线单级倒立摆系统
表 2 2 直线单级倒立摆系统参数
参数
大小
摆杆质量
小车质量
摆杆转动轴心到摆杆质心的长度
摆杆绕其重心的转动惯量
摆杆与小车间的摩擦系数b1
小车水平运动的摩擦系数b2
摆杆与垂直向上方向的夹角
图 2 15 单级倒立摆受力分析图 解：定义逆时针转动为正方向。设摆杆的重心为,则
(1)
根据牛顿定律建立系统垂直和水平方向的动力学方程：
(1) 摆杆绕其重心转动的动力学方程为：
(2)
式中，为摆杆绕其重心的转动惯量：。这里，杆重力的转动力矩为0，小车运动引起的杆牵连运动的惯性力的转矩也为0。
(2) 摆杆重心的水平动力学方程为：
(3)
(3) 摆杆重心的垂直动力学方程为：
(4)
(4) 小车的水平动力学方程为：
(5)
由式(3)、(5)得：
(6)
由式(2)、(3)、(4)得：
(7)
于是，计及得单级倒立摆动力学方程为：
(8)
(9)
令，，计及表 2 2所给参数，则系统的状态空间表达式为：
(10)
可以进一步将此非线性模型用Simulink封装起来(Inverted_pendulum_nonl_model)以便为以后对其分析和设计使用，如下图。
图 2 16 Simulink封装图 思考：你认为从哪些方面验证该模型的正确性？提示：从有无摩擦、初值条件、输入信号相关不同组合情况下的响应与物理现将比对验证模型的正确性。
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单级倒立摆系统模型线性化。
考察对单级倒立摆系统模型能否线性化。由于控制系统的目的是保持单摆直立，因此假设接近于零，这样保留低阶项，忽略微小的高次项，如项；再计及到倒立摆稳定近似竖直时，很小，由Taylor展式知，，。于是可以在工作点摆的竖直位置处进行线性化 (注意这一过程的处理与近似线性化方法结果将是一样的)。例 2 22的(10)式简化成
(11)
写成矩阵形式
(12)
上式在某些情况下可进一步忽略摩擦的影响。将参数代入上式即可得
同时，由例 2 22的(6)和(7)式直接进行近似得
(13)
(14)
假设初始条件松弛，对上面两式分别进行Laplace变换，得
(15)
(16)
由式(16)得
(17)
摆是一个力控设备，据牛顿第二定律，力与加速度成正比，因此给系统施的控制量就是加速度，所以住往控制器的输出是水平运动加速度信号，于是令，则上式为
(18)
此表达式表示了角度与水平运动加速度间的关系。
再由式(15)得
(19)将参数代入式(17)、(18)和式(19)即得
根据，可以令新的输入为，此时可据表达式(14)得
(20)
建立的新的状态空间表达式为
(21)
可见此表达式要简洁得多，所以通常基于它进行控制器设计。读者自己在MATLAB/Smulink中建立线性化后的模型。
磁悬浮系统建模。
利用磁力使物体处于无接触悬浮状态的设想是人类一个古老的梦想。由于磁铁有同性相斥和
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