〈新〉三维几何变换.docVIP

三维几何变换 利用3×3矩阵，可以实现部分三维变换，如绕X轴、Y轴、Z轴旋转的变换矩阵为 Tx= [1 0 0 ] [0 cosθ sinθ] [0 -sinθ cosθ] Ty= [cosθ 0 -sinθ] [ 0 1 0 ] [sinθ 0 cosθ] Tx= [cosθ sinθ 0 ] [-sinθ cosθ 0] [ 0 0 1] 但是，利用齐次坐标变换更方便。三维空间点[X Y Z]用四维齐次坐标表示为[X Y Z]或[X’ Y’ Z’ H]，因此三维空间点的变换可写为 [X Y Z H]T=[X’ Y’ Z’ H]=[X’/H Y’/H Z’/H 1]=[X’ Y’ Z’ 1] 式中T为变换矩阵，与二维变换矩阵对应，三维变换矩阵为4×4方阵，即 T= [a b c|p] [d e f|q] [h i j|r] [-------|-] [l m n|s] = [3×3|3×1] [----|----] [1×3|1×1] 此方阵也可以分为4个部分，由二维变换可知，其中3×3矩阵起比例变换，映射变换，错切变换和旋转变换的作用，1×3矩阵起平移变换的作用，3×1矩阵起透视变换的作用，而1×2矩阵起比例变换的作用，下面通过具体图例说明各部分算子的作用，也就是基本三