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本章主要内容 离散控制系统的基本概念 信号的采样与保持 采样过程与采样定理，零阶保持器 离散系统的数学描述 z变换，差分方程，脉冲传递函数（开环、闭环） 离散系统的z域分析法稳定性，极点分布与暂态性能，稳态误差，根轨迹法（自学） 离散系统的频域分析法（自学） 离散系统的状态空间分析法（自学） 离散系统的综合（自学） 9.1 离散控制系统的基本概念 最常见的离散控制系统：计算机控制系统 计算机控制系统的主要特点 修改控制器结构及参数很方便（改变控制程序）； 便于实现各种先进控制，能完成复杂的控制任务； 控制精度高，抗干扰能力强，能有效抑制噪声； 有显示、报警等多种功能。 有利于实现“智能化”、“网络化”、“管控一体化”、多级分布式控制等； 9.2 信号的采样与保持 一、采样过程 单位幅值脉冲与理想脉冲的区别 二、采样信号的数学表达式 仿真实验：采样周期与采样效果 仿真结果 采样周期的选取：信号变化越快，采样周期应越小， 反之则可以适当大一些。 采样定理的依据：信号的频谱分析 四、零阶保持器 零阶保持器的传递函数： 说明：零阶保持器实际的传递函数 9.3 离散系统的数学描述 关于Z变换的几点说明： Z变换只表达了连续函数在采样时刻的特性，不包含采样时刻之间的信息。 对f(t) 采样后的 f ?(t) 是唯一的，但 f ?(t) 所对应的 f(t) 不唯一； f ?(t) 与 F(z) 之间的变换是唯一的。 Z变换的求法 Ｚ变换的基本性质 Z 反变换 例1 的长除法过程： 脉冲传递函数的物理意义 任意输入时的响应 y(k) 与单位脉冲响应序列的关系： 根据脉冲传递函数的定义求输出y(k)： 有零阶保持器的开环脉冲传递函数 有无保持器的区别 （2）有零阶保持器的情况 脉冲传递函数与差分方程 差分方程的计算： ② Z变换法 零初始值的含义及差分方程的Z变换： 由输入输出差分方程求状态空间表达式： 由 脉冲传递函数求状态空间表达式： 线性离散系统状态空间表达式的一般形式 由状态空间表达式求脉冲传递函数： 3、闭环脉冲传递函数 9.4 离散系统的z域分析法 2、离散系统的稳定性 （2）闭环系统的稳定条件 （3）低阶系统的稳定性判别（一、二阶） （4）高阶系统的稳定性判别 Z平面与W平面的映射关系 用根轨迹法可以得出同样的结论 根轨迹图 根轨迹图 二、离散系统极点分布与暂态性能 系统响应由暂态和稳态分量组成，稳态分量主要取决于输入，而暂态分量则主要取决于系统传函； 实数极点的情况 系统实数极点分布与相应的暂态响应形态 复数极点的情况 Simulink仿真例 分析 仿真结果1 K增大使振荡性加剧 极点距单位圆距离相同时，调节时间基本相同 极点距单位圆越近，响应越慢 仿真结果2 仿真结果3 说明：对暂态性能的进一步分析 对离散系统同样可以应用根轨迹法，根轨迹图的绘制与连续系统完全相同，但分析基于Z平面； 离散系统的频率分析法有两种。一种是直接在z域进行分析（令 z = ejTω），频率特性为周期性函数，只须分析一个周期；另一种是先进行双线性变换，然后在运用频率法（方法同连续系统） 1. 内模原理 跟踪稳态误差为零的条件为 闭环系统稳定（Δ=a+b 的根在单位圆内） 开环传函 Gk(z) 包含与参考输入 R(z) 相同的不稳定极点 说明 满足内模原理通常要依靠控制器，而不是受控对象； 只要系统满足内模原理和闭环稳定的条件，即使系统存在模型误差，只要没有破坏系统的稳定性，就能保证稳态误差为零。 2. 内模原理的特例：R(z)为典型输入信号 R(z)为典型输入信号时跟踪稳态误差为零的条件： 不满足内模原理时如何求稳态误差？ ① 根据终值定理 ② 对误差函数进行分式分解 3. 根据终值定理求稳态误差 分析与仿真例 分析 仿真结构：单位阶跃输入 仿真结构：单位斜坡输入 仿真结构：单位抛物线输入 4. 求稳态误差的分式分解法 例： 扰动作用下离散系统的稳态误差 若扰动作用点之前的环节包含与N(z)相同的不稳定极点，则扰动稳态误差=0 （内模原理）； 不满足内模原理时，可应用终值定理或对扰动误差函数进行分式分解。 “离散系统”习题汇总 B9.1,(6),(7); B9.4,(2),(3); B9.5,(2); B9.6,(1),(4); B9.7,(a),(b); B9.9; B9.14; B9.19; B9.21 利用 MATLAB 绘制根轨迹图，分析 K 与闭环极点的关系 D(z) G(z) Y(z) R(z) - E(z) K 的稳定域为 0 K 17.3 同前面例 根轨迹图 K=0.523 K=0.979 K=3.59 K=8.63 K=1