2010-2011学年第一学期-复习材料提纲20101225.ppt

学习要求 掌握频率特性的物理意义即运用频率特性求 正弦输入下稳态响应的方法； 掌握近似绘制Nyquist图和Bode图的方法； 掌握频域稳定判据并能熟练运用； 掌握稳定裕量的计算方法； 理解闭环频率特性的基本知识和频域性能指 标与时域指标间的一般关系； 了解实验确定传递函数的方法，能熟练根据 Bode图获得系统传递函数。 控制工程基础复习 控制系统设计的频率响应法 频率响应法利用相位裕量、增益裕量、谐振峰值（给出系统阻尼的粗略估计）、谐振频率、带宽（给出瞬态响应速度的粗略估计）等频域量和静态误差系数（给出稳态精度），以间接的方式表示瞬态响应特性。 两种方法：极坐标法、伯德图法 伯德图法：一、校正装置的伯德图可以很容易的叠加到原来的伯德图中；二、如果改变开环增益，幅值特性曲线将上升或下降而不改变曲线的形状，且相角特性曲线保持不变。 第五章 控制系统的设计和校正 伯德图法： 首先调整开环增益，以满足对稳态精度的要求； 然后画出未校正开环（开环增益已经调整）系统的幅值特性曲线和相位特性曲线。如果对相位裕量和增益裕量的性能指标不能满足，则增加适当的校正环节便可以改变性能指标； 最后，如果还需要满足其他要求，则在彼此不产生矛盾的条件下，应力图满足这些要求。 控制工程基础复习 比例控制器： 比例-积分控制器： 比例-微分控制器： 比例-积分-微分控制器： 控制工程基础复习 PID控制器参数与系统时域性能指标间的关系 微小变化 减小 减小 微小变化 Kd(Td) 消除 增大 增大 减小 Ki(1/Ti) 减小 微小变化 增大 减小 Kp 稳态误差 调整时间 超调量 上升时间 参数名称 PID控制器参数选择的次序： ①比例系数；②积分系数；③微分系数。 控制工程基础复习 PID控制器每一部分对控制系统的作用： 比例部分：增加比例系数可加快系统的响应速度，减小稳 态误差；但比例系数太大会影响系统的稳定性。 积分部分：积分时间常数越小，积分作用越强。积分控制 作用可以消除系统的稳态误差；但积分作用太大，会 使系统的稳定性下降。 微分部分：微分时间常数越大，微分作用越强。微分作用 能够反映反映误差信号的变化速度。变化速度越大， 微分作用越强，从而有助于减小震荡，增加系统的稳 定性。但是。微分作用对高频误差信号（不管幅值大 小）很敏感。如果系统存在高频小幅值的噪音，则它 形成的微分作用可能会很大，这是不希望出现的。 控制工程基础复习 PID控制器的传递函数如下： PID控制器的结构图如下： - 控制对象 将PID控制器应用于控制系统实例： 控制工程基础复习 开环增益加大，稳态误差减小（稳定性）； Kp1 幅值穿越频率增大，过渡过程时间缩短（快速性）； 系统稳定性变差。 只有原系统稳定裕量充分大时才采用比例控制。 与Kp1时，对系统性能的影响正好相反。 P控制对系统性能的影响： Kp1 -180° -90° 0° ? (?) L(?) dB 0 0 0 -20 -20 -40 -40 已校正 ? (?c) ? (?c) ?c ?c ? (rad/s) 未校正 控制工程基础复习 0 L(?)/dB 0 -20 -40 已校正 PI校正装置：Kp＝1 未校正 ?c 1/Ti -180° -90° 0° ?(?) ?1(?c) ?2(?c) 未校正 已校正 ? (rad/s) 系统型次提高，稳态性能改善。 相位裕量减小，稳定程度变差。 Kp〉1 PI控制对系统性能的影响 控制工程基础复习 Kp 1 0 -270° -90° 0° L(?)/dB ?(?) -20 -40 已校正 未校正 ?c ? (?c) ? (?c) 未校正 已校正 -180° -60 -60 -40 -20 -40 ?c 1/Ti ? (rad/s) PI校正装置：Kp 1 系统型次提高，稳态性能改善 系统从不稳定变为稳定 ?c减小，快速性变差 控制工程基础复习 0 -180° 0° 90° L(?)/dB ?(?) 0 -20 -40 已校正 PD校正装置 未校正 ?c ? (?c) ? (?c) 未校正 已校正 PD校正装置 1/Td -90° -270° -60 -40 +20 ?c ? (rad/s) 相位裕量增加(因为?c(?)0