移動机器人控制技术0704311-12.docVIP

编号 2010---2011学年 第一学期 审核责任人签字 科目 移动机器人控制技术 参考班级 0704311-12 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总分 命题教师 印数 得分 胡贞 80 评阅人 得分 一、论文（80分） 基于视觉的跟踪移动机器人控制系统 要求：（1）简述跟踪移动机器人的应用背景或完成的任务；（10分） （2）说明跟踪移动机器人系统组成，包括视觉系统、运动系统和控制系统；（20分） （3）详细介绍系统所采用的视觉处理方法或控制方法；（30分） （4）给出系统设计预期结果或仿真实验结果，列出参考文献。（20分） 移动机器人视觉导航系统的研究 2．1移动机器人基本功能与体系结构 自主移动机器人基本模块如图所示： 2．2移动机器人硬件结构及系统实现 2．2．1硬件结构设计 1．上层系统 上层系统由上层控制计算机、图像采集卡、串口配置卡、液晶显示器(LcD)等组成。上层控制计算机与底层控制系统中的定位、避障及路径识别等并行处理的DSP系统和C5I单片机系统、o∞摄像机系统通过Rs．232c串口进行通信。液晶显示器，作为监控人员与机器人间的交互显示设备，包括前方视觉场的实时显示，控制与决策结果的显示。 2．底层系统 底层系统由DSP饲服电机控制系统，超声传感器信息处理系统构成。光电码盘信号送入DsP伺服控制系统进行处理，实现移动机器人的定位和伺服控制。底层DsP处理系统的CPu均采用1rI公司生产的1MS320F2812，它是专门针对控制领域应用的DsP芯片。移动机器人定位用于实时测定机器人当前坐标及方位，它根据电机光电码盘的输出，经计算后得到粗定位，然后根据超声传感器信息以及上层的图像等其它信息来达到精确定位。 2．2．2系统具体实现 我们设计研制了基于混合型体系结构的自主轮式移动机器人，它由移动机构、感知系统和控制系统三个部分组成。 移动机器人的整体性能指标为；运动平台长；O．6m、轮距：O．4m、高：O．6m、重：30昭、负载：90kg；最大直线速度：O．5m／s，最大加速度；2州sz；电机：驱动电机选用36w／24V，减速比90：l的永磁型直流减速电机；轮系结构：采用差动轮式驱动方式，两主驱动轮和两平衡轮正交分布；光电编码器：选用汇通电子公司的SZA6-L一1024Ev．12G增量式光电编码器；霍尔电流传感器：采用cSG010系列闭环霍尔电流传感器；视频传感器：采用CCD摄像机，选用大恒公司CG320彩色／黑白图像采集卡；车载主控机：研华嵌入式计算机PMC3370，Celeron 650 CPu，256M RAM，外挂80GB硬盘，PC／104 BUS和PC／104+BUS；供电系统；选用5块相同的型号为12V-7．2AH．20HR的直流蓄电池；人机交互系统：液晶显示屏(LcD)。 我们设计的移动机器入如图所示： 2．3视觉系统构成 视觉系统有图像采集和图像处理两大部分，其中图像采集设备包括摄像器件(摄像机和光学镜头)和图像采集卡两个部分。一般的计算机视觉系统结构如图所示：外界景物通过镜头成像转换为光学图像信息；光学信息通过摄像机转换为按时间分布的模拟视频信息；图像采集卡对视频模拟视频采样和量化，转化为适合运算处理的数字图像信息，并输入、存储到内存中，等待图像处理程序操作。 I 2．4图像采集和处理 2．4．1图像采集方式 采集方式主要是指采用的摄像机个数，根据图像采集方式的选取，目前世界上视觉系统一般分为三类：单摄像头式，双摄像头式和多摄像头式。而大多数采用单摄像头或是双摄像头方式。多摄像头式各摄像头之间有着不同的焦距，视角从小到大。现在视觉系统采集图像遇到的问题是：采用大焦距摄像头时，转弯视角过窄，无法观察到两旁的景物；选用广角镜头捕捉前方场景图像时，拍摄远处则存在图像分辨率较低，非线性畸变大等问题，采用多摄像头方式就可解决这些问题。例如，德国uBM大学研制的眦Rs系统。运用此种方式，需要同时处理多帧图像，计算量巨大，运用此种方式的系统比较少。双摄像头式对不同视角的摄像机获取的两幅图像进行区域匹配，实现立体视觉，可以得到相对较多的信息，例如车辆及障碍物的检测等，但涉及的计算复杂，运算量较大，也不容易实现。单摄像头式采用一个面阵型摄像机，在精度要求不很高的情况下，其采集区域同上，可以获得足够的信息，进行引导线跟踪。本文采用单摄像头的采集方式。 2．4．2图像采集设备 1．摄像机的选择 图像采集设备决定着视觉系统数据源头的质量问题。黑白与彩色摄像机的选择：使用黑白摄像机或彩色摄像机是图像采集模块的两种选择方案。与彩色摄像机相比，虽然黑白摄像机设备成