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项目七 步进电机实验 一、项目目的 了解步进电机的工作原理及驱动器的使用，学会编程并调试开环状态下步进电机的驱动程序，实现步进电机的正、反转动。 二、项目设备： 1、MCU01 主机模块 2、MCU02 电源模块 3、MCU09 步进电机控制模块 4、SL-USBISP-A 在线下载器 5、电子连线若干 三、项目内容： 首先复位到坐标 0，然后让步进电机正向走动1000 步，反方向走动1000 步，如此循环往复。 步进电机具有快速启动、精确定位和直接将数字量转化为角度量的优点，是工业传动和工业定位系统主要元件之一，在工业中得到广泛应用。 步进电机驱动模块采用的是两相永磁式感应子式步进电机，其步进角为1.8°,工作电流1.5A电阻1.1R,电感2.2mH,静力矩2.1kg/cm,定位力矩180g/cm。内部方框图如下图所示。 驱动器采用SJ-230M2，该驱动器采用原装进口模块，实现高频斩波，恒流驱动，具有很强的抗干扰性、高频性能好、起动频率高、控制信号与内部信号实现光电隔离、电流可选。 细分数设定： 驱动器是用驱动器上的拔盘开关来设定细分数及相电流的，根据面板的标注设定即可；请您控制器频率允许的情况下，尽量选用高细分数；具体设置方法请参考下表： 相电流设定： 控制信号输入连接图： 驱动器的输入信号共有三路，它们是：步进脉冲信号CP、方向电平信号DIR、脱机信号FREE。它们在驱动器内部分别通过270 欧的限流电阻接入光电耦合器的负输入端，且电路形式完全相同。OPTO 端为三路信号的公共正端（三路光路光电耦合器的正输入端），三路输入信号在驱动器内部接成共阳极方式，所以OPTO 端须接外部系统的VCC，如果VCC 是+5V 则可直接接入；如果VCC不是+5V 则须外部另加限流电阻R，保证给驱动器内部光电耦合器提供8-15mA 的驱动电流。 步进脉冲信号 CP： 步进脉冲信号CP 用于控制步进电机的位置和速度，也就是说：驱动器每接受一个CP 脉冲就驱动步进电机旋转一个步距角(细分时为一个细分步距角)，CP 脉冲的频率改变则同时使步进电机的转速改变，控制CP 脉冲的个数，则可以使步进电机精确定位。这样就可以很方便的达到步进电机调速和定位的目的。本驱动器的CP 信号为低电平有效，要求CP 信号的驱动电流为8-15mA，对CP 的脉冲宽度也有一定的要求，一般不小于5μS。 方向电平信号 DIR： 方向电平信号DIR 用于控制步进电机的旋转方向。此端为高电平时，电机一个转向；此端为低电平时，电机为另一个转向。电机换向必须在电机停止后再进行，并且换向信号一定要在前一个方向的最后一个CP 脉冲结束后以及下一个方向的第一个CP 脉冲前发出。 脱机电平信号 FREE： 当驱动器上电后，步进电机处于锁定状态（未施加CP 脉冲时）或运行状态（施加CP 脉冲时），但用户想手动调整电机而又不想关闭驱动器电源，怎么办呢？这时可以用到此信号。当此信号起作用时（低电平有效），电机处于自由无力矩状态；当此信号为高电平或悬空不接时，取消脱机状态。此信号用户可选用，如果不需要此功能，此端不接即可。 四、项目步骤： 1. 用电子连线将电源模块上的5V 电源引到主机模块的电源输入端及步进电机控制模块的5V接线端。24V 电源接到步进电机控制模块的24V 电源输入端。确保主机模块上的EA 选择开关在1的位置。 2. 将在线下载器的IDC10 插头插到主机模块的在线下载接口上，连接下载器到电脑上。确认连线无误后接通电源。 将主机模块P2.0 接到步进电机控制模块的CP。 将主机模块P2.1 接到步进电机控制模块的DIR。 将主机模块P2.2 接到步进电机控制模块的RL。 参考例程编写调试程序，并下载到单片机当中验证结果 五、参考例程： 见教案 六、项目思考： 1. 细分后电机的步距角如何计算？ 2. 电机的噪音特别大；而且没有力，电机本身在振动，分析原因？ * * *