第讲控制系统稳定性.ppt

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 三江学院机械工程学院 3.3 线性系统的稳定性 特征方程为： 当0K6时，闭环系统是稳定的 * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 用Matlab验证，结果的正确性 R(s) Y(s) 比例控制器 P控制器 控制对象 * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 例2 不稳定对象的控制 预期航向 + - 控制器 R(s) 飞机 实际航向 Y(s) 已知p,z0,要求设计参数K,使闭环系统稳定。 * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 例2 解：使闭环系统稳定性只与闭环传递函数的分母（特征多项式）有关。所以要(1)先求闭环传递函数： (2)得到特征方程： * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 (3)基于特征方程判断闭环系统稳定性 稳定，要求特征多项式所有符号相同，所以 三次多项式稳定，要求 * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 展开，整理，得 右边为正数，所以闭环稳定只能： 当 时 * 三江学院机械工程学院 例3 已知系统的特征方程为: 试判断使系统稳定的k值范围,如果要求特征值均位于s=-1垂线之左。问k值应如何调整? 3.6 设计实例分析 * 三江学院机械工程学院 解：(1)直接判断是可以的，但变换为我们熟悉的正号形式，再加以判断，可能会更不容易出错。 3.6 设计实例分析 系统稳定，要求 * 三江学院机械工程学院 如果要求特征值均位于s=-1垂线之左。问k值应如何调整? 3.6 设计实例分析 将s=sn-1，代入q(s)得到新多项式，再用Routh判据。sn=0线就是s=-1线 * 三江学院机械工程学院 有： 3.6 设计实例分析 * 三江学院机械工程学院 例4 已知系统的特征方程为： 若系统以 的频率作等幅振荡，试确定参数K和a之值。 3.6 设计实例分析 * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 例4 解： Routh判据表为： * 三江学院机械工程学院 3.6 设计实例分析 例4 解：验证： * 三江学院机械工程学院 劳斯表: 若系统以 的频率作等幅振荡，试确定参数K和a之值。 * 三江学院机械工程学院 由于系统处于等幅振荡状态，因此闭环系统必具有共轭纯虚根： j2和-j2。 可得： * 三江学院机械工程学院 第三章 小 结 1. 线性系统的稳定性 系统稳定性是系统的固有属性，由特征方程的根唯一的决定。 稳定：系统的所有极点都位于s平面的左半平面。 临界稳定：系统没有极点位于s平面的右半平面，且位于s平面虚轴上的极点都为一阶极点。 不稳定：(1)系统至少有一个极点位于s平面的右半平面，(2)或者位于s平面虚轴上的极点至少有一个为高阶极点。 * 三江学院机械工程学院 第六章 小 结 2. 线性系统的稳定性判断 系统稳定性可以根据系统特征方程系数判断 1）稳定的必要条件： 系统特征方程系数具有相同符号 2）在系统特征方程系数符号相同的情况下，再用劳斯表判定系统稳定性 * 三江学院机械工程学院 第三章 小 结 3. 劳斯判据表和系统稳定性 首列中没有元素为零； 首列中有1个元素为零，但零元素所在行中存在非零元素； 首列中有一个元素为零，且零元素所在行中，其他元素均为零； * 三江学院机械工程学院 Routh—Hurwitz稳定性判据小结 情形1.首列中没有元素为零；q(s)正实部根数目同Routh判据表首列中符号变化次数相等。 * 三江学院机械工程学院 Routh—Hurwitz稳定性判据小结 情形2. 首列中有1个元素为零，但零元素所在行中存在非零元素；把0用无穷小正数?代替，继续计算Routh表。不稳定根数目同Routh判据表首列中符号变化次数相等。 * 三江学院机械工程学院 Routh—Hurwitz稳定性判据小结 情形3：首列中有零元素．且零元素所在行的其他元素均为零。 1)全0行前一行是q(s)因子。同时也意味着虚根的出现 2)可以用长除法求剩余因子，再对剩余因子重新展开Routh判据来最终判断系统稳定性 * 三江学院机械工程学院 4.劳斯判据的不足： 定性——较难从量上判断系统的稳定程度 必须知道系统的闭环传递函数 对含有延迟环节的系统无效 * 三江学院机械工程学院 第六次课 作业 E6.1, E6.2, E6.4, E6.9，E6.14，E6.16 E6.17, E6.19, P6.1 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的