第讲控制系统导论.ppt

* 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院  神州五号、六号、七号、八号载人航天成功（中国，2003年，2005年，2008年，2011年） * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 浮球液位调节 温度控制（空调、冰箱和加热器等） 家庭应用 自动化和机器人 住宅自动化 汽车控制和智能交通系统（ITS） 半导体制造业 娱乐业 计算机外设 电力工业 冶金工业 自动化仓库和库存控制 生物医学和生物学控制 社会、经济和政治 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 控制理论在机械制造工业中的应用 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 * 三江学院机械工程学院 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * * 三江学院机械工程学院 V1?V2进汽量 设定转速Vd 实际转速 比较器 转速测量 蒸汽机 + - 飞球调节阀 蒸汽机转速控制 * 三江学院机械工程学院 1.2 自动控制发展简史 高炮的控制系统（1945年） * 三江学院机械工程学院 1.2 自动控制发展简史 Parkinson高炮自动射击系统原理图 飞机 位置 控制器 比较器 电机 方位角测量值 雷达 电位计 数学 解算 控制器 比较器 电机 高低角 测量值 电位计 预期 方位角 预期 高低角 高炮实际 方位角 高炮实际 高低角 * 三江学院机械工程学院 1.2 自动控制发展简史 二、自动控制理论的发展 James Watt 1766年 蒸汽机飞球控制器 J.C Maxwell 1868年 控制理论的数学基础： 微分方程模型 Laplace（1749-1827年） Laplace变换： 线性微分方程的解 Routh（1892）、Hurwitz（1895年） 微分方程的稳定性判据 * 三江学院机械工程学院 1.2 自动控制发展简史 Wiener(1948年) 《控制论》：反馈 Nyquist（1932年）频率法稳定性判据 Bode（1927年Bode图控制器设计法） Evans（1948年根轨迹控制器设计法） 20世纪60-70年代 现代控制理论 * 三江学院机械工程学院 1950年：W. R. Evans提出根轨迹法，进一步充实了经典控制论； 1954年：钱学森用英文出版《工程控制论》，首先把控制论推广到工程技术领域 * 三江学院机械工程学院 根轨迹设计 1.2 自动控制发展简史 微分方程 传递函数 状态方程 时域设计方法 拉普拉斯变换 Bode图设计 非线性、MIMO 三、 控制理论基本框架 控制系统 * 三江学院机械工程学院 1.3 本课程教学安排 课本结构 第1章 状态反馈 时域设计方法 第2章 第11章 第4章 第5章 第8章 第9章 第6章 第7章 第10章 频域设计方法 第3章 Bode图法 根轨迹法 * 三江学院机械工程学院 第一章 小结 1、控制和控制对象 2、控制的两种基本方式： (1)开环控制 (2)闭环控制（负反馈控制） 3、控制的基本要求：快、准、稳 控制器 被控对象 预期输出 r(t) 实际输出 y(t) 比较器 测量装置 误差e(t) 控制量u(t) 被测变量 测量值 * 三江学院机械工程学院 第一次课 作业 E1.1、E1.2、E1.4、E1.6、P1.1、P1.5、P1.15、P1.19、P1.20、AP1.3 思考讨论题：CDP1.1,DP1.2, DP1.4 阅读教材：29 作业要求： (1)独立完成 (2)完成控制系统框图的绘制 (3)明晰控制系统各部分工作原理 * 三江学院机械工程学院 1.6 控制系统举例 1）转盘速度的开环控制 转台 直流 放大器 直流电机 转速 * 三江学院机械工程学院 1