AGV 结构简介绍.pptVIP

东风裕隆焊装车间前机舱输送AGV制作实绩 AGV培训资料 AGV 概 述 AGV 使 用 案 例 AGV 主 要 部 件 介 绍 控制单元 AGV控制单元为AGV的核心，是AGV车实现所有功能的基础，采用PLC进行信号采集、逻辑运算及控制输出。 驱动单元 此部件为AGV的核心部件，采用两轮差速传动结构，由两个直流电机分别驱动一个减速器，再通过一个链传动机构驱动外包覆橡胶的驱动轮；驱动单元的前部中央固定有磁导航传感器。 障碍物传感器 检测范围 见右图：黄色范围内检测到障碍物AGV自动减速，障碍物离开则AGV车恢复正常，如障碍物未离开，进入到障碍物传感器检测得红色范围，则AGV自动刹车、停止，障碍物消失后，自动启动。 蜂鸣器 + 报警灯 AGV 工作时的声光报警设备，用来提示附近作业人员 AGV 当前的状态。 AGV 导 航 原 理 谢 谢 * * 1 AGV(Automated?Guided?Vehicles)又名物流自动化小车。其显著特点： 1：无须认为干涉，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在自动情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地。 2：柔性好，自动化程度高和智能化水平高，AGV的行驶路径可以根据仓储货位要求、生产工艺流程等改变而灵活改变。AGV一般配备有装卸机构，可以与其他物流设备自动接口，实现货物和物料装卸与搬运全过程自动化。 3：AGV还具有清洁生产的特点，AGV依靠自带的蓄电池提供动力，运行过程中无噪声、无污染，可以应用在许多要求工作环境清洁的场所。 AGV 分类：依据AGV的导航原理，可分为：磁导引式AGV、激光导引式AGV、视觉导引式AGV。 1)磁导引AGV 通过检测铺设在地面的磁条，来导引AGV的运行路线。由于磁条本身具有稳定的磁场，在AGV车体上安装一些磁感应器，通过磁感应器的输出信号，来控制AGV沿着磁条方向运行。他的优点是不需要额外的信号源，导引原理简单可靠，能对抗声光干扰，制造成本较低。 2)激光导引式AGV 通过检测预先安装在墙壁上的定位反射板来计算自身的位置，并根据计算结果来导引AGV的运行路线。定位反射板根据需要的路线被预先放置在工厂的墙壁上，实际生产中，AGV通过多个反射板来计算自己的位置，再跟预先设置好的数字地图对比来实现AGV的导引。 3)视觉导引AGV 该种AGV上装有CCD摄像机和传感器，AGV行驶过程中，摄像机就像人眼睛那样动态获取车辆周围环境图象信息，并且能观察到前面的障碍物，自动更换路径绕行，这种AGV由于不需要人为设置任何引导路径，因此在理论上具有最佳的引导柔性，是未来的主流引导技术，但是缺点是技术要求高，制造成本高昂。 组装线平板推车 潜入 控制器 驱动单元 电池 防撞机构 牵引单元 潜入组装线平板推车例 　　　１）潜入式平板推车 　　　 顾客已有的组装线平板推车为基础，潜入型平板推车潜入推车底部，驱动牵引的 案例。使用牵引台车低速牵引行驶，可以类似生产线的使用。 　　ＡＧＶ使用例 　２）移载装置的使用 　　　标准型AGV备有各种输入输出端口，安装了定向传感器等装置后， 在与指定设备对接后，可以自动移载货物。 安装多个部件箱的场合，可以根据需要指定位置移载制定货物。 安装多个部件箱例 安装移载器例 　３）生产流水线的使用案例 　　 选配型的微型行驶模式，可以取代传统的生产流水线，与其相比因为 没有了地面上安装的设备，无人搬运式生产线具有以下优点： 　　　?简单、干净。 　　　?通行方便。 　　　?零部件取放、完成品的搬运等，前后工序的完美衔接。 　　　?根据生产流程的变化可以更改流程顺序等更多的优特点。 PLC控制单元+驱动电机控制器 行走音乐盒 信号灯 障碍物传感器 无人搬运车车体 驱动单元 电池 操作面板 AGV架构图 地标传感器 防撞机构 直线行驶时，左右的电动机速度相同。 弯道行驶时，采用提高外轮电动机速度的方式。 　采用此种驱动方式的优点：无论是直行还是弯道都不会碾压感应词条，以延长感应磁条的使用寿命。 [两轮差速控制式] 改变左右的驱动电动机回转数的控制方式，来改变行驶方向。 目前，可以被用于非接触障碍物探测的技术主要有4种：激光测距技术，红外技术，超声波技术及微波技术，其中激光扫描式和多探头红外光电式技术在AGV上的应用已经成熟。 PX-22采用红外技术 PBS采用激光测距技术 PX-22 PBS ※调节方法见右表 1.顺时针旋转为增大距离或者角度2.逆时针旋转为减小距离或者角度 PBS采用