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FA ROBOT NACHI ROBOT 点焊示教技术 13/03/13更新 * 目 录 安全操作规程 基本注意事项 示教的步骤 示教前的准备 示教形式确认 机器人坐标系 坐标系使用分类 原位置选定方法 干涉区选定方法 考虑干涉区互锁示教 打点及接近点的示教 精度（精确度） 焊枪姿势变化的动作 打点的面直 狭窄处打点示教 * 安全操作规程 1.示教和手动机器人 1）请不要带者手套操作示教盘和操作盘。 2）在点动操作机器人时要采用较低的倍率速度以增加对机器人的控制机会。 3）在按下示教盘上的点动键之前要考虑到机器人的运动趋势。 4）要预先考虑好避让机器人的运动轨迹，并确认该线路不受干涉。 5）机器人周围区域必须清洁、无油，水及杂质等。 2.生产运行 1）在开机运行前，须知道机器人根据所编程序将要执行的全部任务。 2）须知道所有会左右机器人移动的开关、传感器和控制信号的位置和状态。 3）必须知道机器人控制器和外围控制设备上的紧急停止按钮的位置，准备在紧急情况 下按这些按钮。 4）永远不要认为机器人没有移动其程序就已经完成。因为这时机器人很有可能是在等 待让它继续移动的输入信号。 * 基本注意事项 直线指令以及手爪姿势变化 一般来说，单个轴的运动是最快的，多轴协调运动是最慢的，因此示教时应避免更多的轴参与运动。外部轴运动比自身轴运动慢，姿态轴运动比位置轴运动慢。 需要注意的是,作为对策,可以修改各轴指令,但在此情况下,轨迹不是直线, ＊ 应该正确认识[各轴]与[直线]的区别 什么是直线动作指令? 直线位置 10mm/sec 但是,机器人以最高速度动作 * 示教前的准备 点焊机器人示教开始前 工具坐标系设定及确认 焊接参数、加压力数据设定 必要资料确认 I/O List 适用打点画面 程序名一览 程序顺序 打点顺序、互锁 * 示教形式的确认 包含与邻接机器人互锁的综合性顺序分配检讨 打点分配的妥当性 手爪姿势 动作范围确定 J4.J6轴必须在360?范围内运作 注意示教点应尽量减少 * X Z Y 工具坐标系 机器人坐标系 X Z Y 机器人的坐标系 坐标系的使用分类 一般示教的时候,使用工具坐标系较方便 机器人坐标系 按照机器人预先确定的标准坐标系 即使手爪法兰面姿势变化, 坐标系不变化. 工具坐标系 定义工具先端点(TCP)的坐标系 对应手爪法兰面姿势变化 * 法兰 机器人的坐标系 * 机器人的坐标系 * 原位置选取方法 打点形式:[各轴],动作形式:[各轴] 工具坐标系变更时,不变化 原点位置数据最好是正数 考虑负荷的位置 考虑紧急停止时的轴落下 工具中心作为手爪中心 与周边机器的位置关系 邻接机器人可以动作 与tip dress的相对位置考虑 保养空间的确认 第一打点接近点的考虑 * 设置Home点 Home点是一个安全位置，机器人在这一点时会远离工件和周边的机器，我们可以设置Home点，当机器人在Home点时，会同时发出信号给其他远端控制设备如PLC），根据此信号，PLC可以判断机器人是否在工作原点。 干涉区互锁的选取方法 * 1 3 4 2 5 A 机器人 6 B 机器人 b a 干涉区互锁的选取方法 干涉外信号 由于干涉外信号无论用什么样的timing都不影响机器人动作,因此有必要在领域内选取 信号的选取方法 将B机器人接近A机器人的位置(1),无法看清线A 考虑线a的同时,运作A机器人 A机器人进入线a 前的位置(2)时,关闭对B机器人的干涉外信号,确认B机器人出来的干涉信号后进入 根据线a向外输出位置(3)时,打开干涉外信号 B机器人同样设定 * 互锁信号的注意点 确认2台机器人同时互锁 “1”的互锁信号设定有冲突危险 “2”的话,2台机器人都停止 “3”的话,只有A机器人可以进入 1 A机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号 B 机器人 = 确认打开对方信号后关闭己方信号 两机器人进入可能 = 冲突 2 A机器人 = 关闭己方信号后确认对方信号打开 B 机器人 = 关闭己方信号后确认打开对方信号 两机器人进入不可 = 停止 3 A机器人 = 关闭己方信号后,确认对方信号打开 B 机器人 = 确认对方信号打开后关闭己方信号 只有A机器人可以进入 干涉区互锁的选取方法 * 尽量减小干涉领域 示教时,将对象机器人放置在预定领域,尽量避免干涉 打点顺序 在顺序上花些时间,在通常cycle time时不要太多等待. 动作确认时的注意点 无论什么样的timing都不要发生干涉 互锁信号在示教模式也能输出输入(alarm回路) 考虑互锁的示教 机器人A枪 姿势变更 机器人B枪 干涉发生 * 打点及接近点的示教 基准示教打点 首先示教