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IRC5基础编程培训教程之手动操作与校准—转训徐浙杰1：手动操作1.1手动操纵窗口 1.1.1机械单元 1.1.2动作模式 1.1.2.1单轴运动 1.1.2.2重定位运动 1.1.2.3线性运动 1.1.3坐标系 1.1.4工具坐标 1.1.5工件坐标 1.1.6有效载荷 1.1.7控制杆锁定 1.1.8增量1.2快捷菜单1.3坐标系 1.3.1工具坐标 1.3.1.1定义工具坐标系的方法 1.3.1.2定义工具坐标系的步骤 1.3.2工件坐标系 1.3.2.1定义工件坐标系的方法 1.3.2.1定义工具坐标系的步骤1：手动模式简介：手动模式常用于创建程序和调试机器人系统。手动模式分以下两种： ? 手动减速模式，通常也称为手动模式。 ? 手动全速模式（在手动全速模式下，机器人系统可全速运行。该模式用于测试程序）在手动模式下，您需要按下使动装置以启动机器人电机。操作速度：在手动减速模式下，机器人只能减速（250 mm/s 或更慢）操作（移动）。只要您在安全保护空间之内工作，就应始终以手动速度进行操作。手动全速模式下，机器人以预设速度移动。手动全速模式应仅用于所有人员都位于安全保护空间之外时，而且操作人员必须经过特殊训练，深知潜在的危险。使能装置：使动装置设计独特，您必须将按钮按下一半才能启动机器人电机。如果按钮未按下或者完全按下，机器人均不会移动。1.1手动操纵窗口步骤1：将机器人操作模式选择器置于手动限速模式2：在 单中，单击(Jogging) 打开手动操纵窗口1.1.1：机械单元步骤1：打开手动操纵窗口，并点击机械单元。2：在弹出的窗口中选择需要进行控制的机械单元，然后确定其中ROB-1是指机器人本体，当需要对机器人1~6 轴进行操作时，需要选择ROB-1；M7 是指机器人第七轴，当需要对机器人第7轴进行操作时，需要选择M7。1.1.2：运动模式步骤1：打开手动操纵窗口，并点击运动模式(Motion mode)2：在弹出的窗口中选择需要的模式，然后点击确定(OK)单轴运动 轴1-3：机器人一，二，三每个轴单独转动；单轴运动 轴4-6：机器人四，五，六每个轴单独转动；线性 Linear：机器人工具姿态不变，机器人TCP沿坐标轴线性移动；重定位 Reorient： 机器人TCP位置不变，机器人工具沿坐标轴转动，改变姿态。1.1.2.1：单轴运动何时使用将机械单元移出危险位置将机器人移出奇点定位机器人轴，以便进行校准1.1.3：坐标系步骤1：打开手动操纵窗口，并点击坐标系Coordinate system2：在弹出的窗口中选择需要的坐标系并点击确定0K，TCP将在选定的坐标系中运动1.1.4：工具坐标步骤1：打开手动操纵窗口，并点击工具坐标Tool2：在弹出的窗口中选择需要的工具名称，然后点击确认OK1.1.5：工件坐标步骤1：打开手动操纵窗口，并点击工件坐标Work object2：在弹出的窗口中选择需要的工件名称，然后点击确定OK1.1.6：有效载荷步骤1：打开手动操纵窗口，并点击有效载荷Payload2：在弹出的窗口中选择需要的有效载荷名称，然后点击确定OK1.1.7：操纵杆锁定步骤1：打开手动操纵窗口，并点击操纵杆锁定Joystick lock2：在弹出的窗口中选择需要的有效载荷名称，然后点击确定OK1.1.8：增量步骤1：打开手动操纵窗口，并点击增量Increment2：在弹出的窗口中可以选择将z 增量运动,也称点动运动模式.然后点击 OK 1.2：快捷方式在屏幕的右下角有个齿轮图样的快捷键,可以方便的选择机械单元,坐标系,运动模式,运行模式,以及运行速度。1.3：机器人坐标系基坐标系（Base Coordinate System） 以机器人自身底座为参考的坐标系；大地坐标系（World Coordinate System ） 所有机器人可以共用的以固定设备(地面) 为参考的坐标系，需要定义。若未定义，则默认跟基坐标一致；工具坐标系（Tool Coordinate System ） 以机器人携带的工具为参考的坐标系，需要定义。若未定义，则默认以6轴法兰盘为工具的工具坐标；工具中心点TCP工件坐标系（Work Coordinate System ） 以所需要加工的工件为参考的坐标系，需要定义。若未定义，则默认为基座标。1.3.1：工具坐标系机器人工具座标系是由工具中心点TCP与座标方位组成。机器人联动运行时，TCP是必需的。 （1）：Reorient 重定位运动（姿态运动） 机器人TCP位置不对，机器人工具沿座标轴转动，改变姿态。 （2）：Linear 线性运动 机器人工具姿态不变，机器人TCP沿座标轴线性移动。机器人程序支持多个TCP，可以跟您根据当前工作