《精》第2章 计算机控制系统基础.pptVIP

第二章 计算机控制系统基础 计算机控制系统 第二章计算机控制系统基础 Basis of Computer Controlled Systems Department of Control Science Engineering, Zhejiang University 本章主要内容 计算机控制系统的采样及信号特点 计算机控制系统的数学模型 离散控制系统的分析 计算机控制系统的总线技术 第一节 计算机控制系统的采样及信号特点 本节主要内容 计算机控制系统的信号形式 信号的采样、采样周期和采样定理 信号的保持 2-1-1 信号形式(1) 计算机控制系统的信号形式 连续模拟信号:时间与幅值上均连续，如 y(t)、u(t) 离散模拟信号:时间是离散的，幅值上连续，如y*(t)、u*(t) 连续数字信号:时间是连续的，幅值上已是数字量 离散数字信号:时间离散的，幅值为数字量，如y(kT)、u(kT) 2-1-1 信号形式(2) 计算机控制系统中的量化 将离散模拟信号用二进制代码逼近为数字信号的过程（如采样值y*(t) 量化为y(kT) 的过程） 量化单位q q=M/2n ， M为被转换的模拟量电信号满量程， n为转换成二进制数字量（A/D）的位数 量化误差 e=±q/2 2-1-2 信号的采样、采样周期和采样定理(1) 采样过程 2-1-2 信号的采样