《精》第七章 采样控制系统1.pptVIP

第七章 采样控制系统 7.1采样系统的基本概念 7.2 信号的采样与保持 7.3 Z变换理论 7.4离散系统的数学模型 7.5 采样系统分析 第七章 采样控制系统 7.1.1 引言 连续控制系统 离散控制系统 采样信号的频谱 4）复数微分定理 5）初值定理 6）终值定理 7）卷积定理 5 z反变换 5.1 z反变换定义 5.2 z反变换方法 (2)部分分式展开法 在z变换表中，所有z变换函数X（z）在其分子上都普遍含有 因子z，所以应将X（z）/z展开为部分分式，然后将所得结果 每一项都乘以z，即得X（z）的部分分式展开式。 关于函数 在极点处的留数计算方法如下： （3）留数计算法 * 采样控制系统和数字控制系统 采样控制系统是指间断地对系统中某些变量 进行测量和控制的系统。 7.1采样系统的基本概念 离散系统： 系统中有一处或几处信号是脉冲串或数码 计算机控制系统的优缺点 离散系统类型： 采样系统 — 时间离散，数值连续 数字系统 — 时间离散，数值量化 (1)控制计算由程序实现，便于修改，容易实现复杂的控制律； (2)抗干扰性强； (3)一机多用，利用率高； (4)便于联网，实现生产过程的自动化和宏观管理。 (1)采样点间信息丢失，与相同条件下的连续系统相比，性能 会有所下降； (2)需附加A/D, D/A转换装置。 计算机控制系统 计算机控制系统 analog digital 计算机控制系统 计算机控制系统 analog digital ② 字长足够 认为 e*(kt)=e(kt) （1）A/D 过程 采样 — 时间上离散 量化 — 数值上离散 ① t T 认为采样瞬时完成 理想采样过程 （2）计算过程描述 零阶保持器 (ZOH) （3）D/A 过程 计算机控制系统的描述方法 7.2 信号的采样与保持 7.2.1 采样过程 理想采样过程的数学描述： 采样信号的Laplace变换： 例1 设 ，求 的L变换 例2 设 为常数，求 的L变换 香农采样定理：如果采样器的 输入信号 具有有限带宽，具有最高频率为 的分量，只要采样周期满足以下条件： 信号 可以从采样信号 中恢复过来。 信号保持：D/A转换器的输出信号是台阶型的，在其内部是“保持器”在起作用。 每个采样值能保持到下一个采样值到来之前，信号幅值没有变化。 2.2.2 香农采样定理 δT(t) = ωs=2π/T为采样角频率, Cn是傅氏系数,其值为： δT(t) = 连续信号的频谱为 采样信号的频谱为 ωh -ωh 0 ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs -ωs ωh -ωh 0 ωs 2ωs 3ωs -3ωs -2ωs -ωs ωs = 2ωh 滤波器的宽度满足什么 条件时能从 得到 ??! ωs ≥ 2ωh 或： T≤π/ωh 在设计离散系统时，香农采样定理是必须严格遵守的一 条准则，因为它指明了从采样信号中不失真地复现原连 续信号所必须的理论上的最小采样周期T。 因此在离散控制系统中，为了不失真地复现采样器输入端原信号， 应满足两个主要条件。 的信号通过，而角频率高于1/2ws的信号均被滤掉。 理想滤波器的频率特性 采样角频率的选择，应满足香农采样定理。 采样信号应通过理想低通滤波器，它只允许角频率低于 （1）零阶保持器的传递函数 7.2.3 信号的保持 零阶保持器的数学模型 零阶保持器传函为 （2）零阶保持器的频率特性 零阶保持器具有如下特性 由于幅频特性的幅值随频率值的增大而迅速衰减， 说明零阶保持器基本上是一个低通滤波器，但与理想滤波器 特性相比，在 其幅值只有初值的63.7%，且截止频 率不止一个，所以零阶 保持器允许主要频谱分量通过外，还 允许部分高频分量通过。 由相频特性可见，零阶保持器要产生相角迟后，从而使闭环系 统的稳定性变差。 低通特性： 相角特性： 时间迟后： 7.3 Z变换理论 1 Z变换定义 离散信号的拉氏变换为 式中 上式中各项均含有 因子，为便于计算定义一个新变量 ，其中T为采样周期，z是复数平面上定义的一个复变量 通常称为z变换算子。 2 z变换方法 （1）级数求和法 级数求和法是直接根据z变换定义将上式写成展开形式 对于常用函数z变换