第五章5-闭环频率特性-2011.pptVIP

——即 ——峰值 —— 衰减至0.707M0处的角频率，即频带 —— 衰减至0.5M0处的角频率 —— 过峰值后又衰减至M0值所对应的角频率 5.6 系统开环频率特性三频段的概念 对于单位负反馈系统来说，其闭环传递函数表达式为 由该表达式可以看出,系统的结构和参数惟一地取决于开环传递函数G(s)。而对于非单位负反馈系统，经过等效变换也可以得到单位负反馈的结构形式。 Ⅰ型系统开环对数幅频三频段曲线如图所示 开环对数频率特性的低频段、中频段、高频段分别表征了系统的稳定性、动态特性和抗干扰能力。三个频段的划分并没有严格的界限，但它反映了对控制系统性能影响的主要方面。 低频段取决于开环增益和开环积分环节的数目，通常是指开环对数幅频特性在第一个转折频率以前的区段。中频段是指开环幅频特性曲线在幅值穿越频率 附近的区段。高频段是指开环幅频特性曲线在中频段以后的区段 ，这部分特性是由开环传递函数小时间常数环节决定的。 5.6.1 低频段Low-frequency band 如果开环幅频特性最低的转折频率是 ，则低于 的频率区段称为低频段。在低频段，系统的开环传递函数为： 低频段的对数幅频特性 从上式可以看出为一直线方程，斜率为 ，直线通过 点；同时直线或其延长线在 处通过 线。所以，由低频部分的频率和直线位置可求出系统型别或串联积分环节个数 和开环放大系数 。 因此，开环对数幅频特性的低频段反映出系统的稳定性能。对应于系统积分环节的数目愈多、开环增益愈大。故闭环系统在满足稳定的条件下，其稳态误差愈小，动态响应的最终精度愈高。 不同时，低频段对数幅频曲线如图所示 开环增益和低频段高度的关系： 5.6.2 中频段intermediate-frequency band 开环幅频特性曲线在穿越频率 附近的区段为中频段。该段特性反映了闭环系统响应的平稳性和快速性。 1、如果对数幅频特性曲线在中频段斜率为 ，而且占据的频率区间较宽（如图），则只从平稳性和快速性着眼，可近似认为开环的整个特性是斜率为 ，的直线。其对应的开环传递函数为 对单位负反馈系统，其闭环传递函数为 这相当于一阶系统，其阶跃响应按指数规律变化，没有振荡，即有较高的稳定程度；而调节时间 ， 越大， 越小，系统的快速性越好。 2、如果对数幅频特性曲线在中频段斜率为 ，而且占据的频率区间较宽（如图），则只从平稳性和快速性着眼，可近似认为开环的整个特性是斜率为 的直线。其对应的开环传递函数为 对单位负反馈系统，其闭环传递函数为 这相当于零阻尼二阶系统，系统处于临界稳定状态，动态过程持续振荡。 因此，中频段斜率如为 ，所占频率区间不宜过宽，否则， 及 显著增大。 所以，中频段斜率更陡，闭环系统将难以稳定。故通常取对数幅频特性曲线在穿越频率 附近的斜率为 ，以期得到良好的平稳性，而以提高 来保证要求的快速性。 系统对数幅频特性曲线中频段斜率小于[-60]，则很难使闭环系统稳定；若等于[-40]，所占频率区间不宜过宽，则闭环系统可能稳定，即使稳定，其相稳定裕度也较小，系统的平稳性较差；如果中频段斜率为[-20]，且占据较宽的频段区间，一般说来，不仅可以保证系统稳定，而且可以使相稳定裕度?增大，取得较好的平稳性。同时以提高截止频率来保证系统要求的快速性。 工程实践中得出如下结论： 5.6.3 高频段High-frequency band 高频段是指开环幅频特性曲线在中频段以后的区段 ，这部分特性是由系统中时间常数很小频带很高的部件决定的。由于远离 ，一般分贝值又较低，故对系统的动态响应影响不大。 另外，从系统抗干扰性的角度来看，高频段特性是有意义的。由于高频部位开环幅频一般较低，即 ， ，故对单位负反馈系统，有 闭环幅频等于开环幅频，相当于反馈不起作用。 因此，系统开环对数幅频在高频段的幅值，直接反映了系统对输入端高频干扰信号的抑制能力。这部分特性的分贝愈低，系统的抗干扰能力愈强。 I型系统开环对数渐近幅频曲线的典型分布 北京航空航天大学