自动控制原理2008第二章2.pptVIP

第二节 控制系统的复域数学模型 2）微分性质: 4）位移性质: 3. 拉氏逆变换: 5. 典型函数的拉氏变换: 6. 部分分式展开定理: 第二节 控制系统的复域数学模型 零初始条件:　　系统的输入量、输出量及其各阶导数在t=0时的值均为零。 首1标准型（即零、极点形式）： 采用运算放大器构成的比例微分环节： R1 uc C1 R2 ur - Δ ∞ + + 由于微分环节的输出只能反映输入信号的变化率，不能反映输入量本身的大小，故常采用比例微分环节。 传递函数： 单位阶跃响应： c(t) = KTδ(t) +K = K [Tδ(t) + 1] R(s) C(s) G(s) = = K (Ts + 1) 第三节 传递函数 单位阶跃响应曲线 第三节 传递函数 1 c(t) r(t) r(t) t 0 c(t) 5. 振荡环节 微分方程： + c (t) = r(t) +2T d2c(t) dt2 dc(t) dt T 2 ζ — 时间常数 — 阻尼比 ζ T 传递函数： 1 T2S2 + 2T S+ 1 = R(s) C(s) G(s) = ζ G(s) = T 2 1 T 2 1 T 2 S2 + S+ ζ n2 ω n2 ω n ζ S2+2 S+ ω = T 1 ωn = —无阻尼自然振荡频率 振荡环节方框图 S2+2ξωnS+ωn2 ωn2 R(S) C(S) 单位阶跃响应： c(t)=1- 1-ζ2 Sin(ωdt+β) e 第三节 传递函数 * 第二节　控制系统的复数域数学模型 一、拉普拉斯变换及其主要性质 二、传递函数的定义及求取 ? 拉氏变换可以简化线性微分方程的求解。还可将线性定常微分方程转换为复数S域内的数学模型—传递函数。 第二章　自动控制系统的数学模型 三、典型环节的传递函数 一、拉普拉斯变换及其主要性质: 1．拉普拉斯变换的定义： 设函数f(t)当t?0时有定义，且积分 在s的某个 域内收敛，则它的拉氏变换定义为： 2．拉普拉斯变换的主要性质： 1）线性性质： 若?、?是常数， 3）积分性质: 第二节 控制系统的复域数学模型 5）延迟性质: 6）初值定理: 7）终值定理: 第二节 控制系统的复域数学模型 4. 卷积定理: 第二节 控制系统的复域数学模型 第二节 控制系统的复域数学模型 一般，象函数F(s)是复变数s的有理代数分式，即可以表示成如下形式： 第二节 控制系统的复域数学模型 第三节 传递函数 输出拉氏 变换 二、 传递函数的定义及求取 系统的结构图 输入 输入拉氏 变换 输出 传递函数的定义： 零初始条件下，系统输出量拉氏变换与系统输入量拉氏变换之比。 G(S) R(S) C(S) r(t) c(t) R(s) C(s) G(s) = 求取系统传递函数的步骤: 1）列写系统微分方程（非线性方程需线性化）； 2）设全部初始条件为零，对微分方程两边取拉氏变换； 3）求输出量与输入量的拉氏变换之比——系统传递函数。 式中，c(t)——系统输出量 r(t)——系统输入量 ai(i=1,2,…,n), bj(j=1,2,…,m)为常系数 设线性定常系统的微分方程为: 对微分方程的一般表达式进行拉氏变换得 系统传递函数的一般表达式为 (a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an )C(s) = (b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm )R(s) R(s) C(s) G(s) = = b0 sm + b1 sm-1 + ··· + bm-1 s + bm a0 sn + a1 sn-1 + ··· + an-1 s + an 第三节 传递函数 （n≥m） 例 求图示RLC电路的传递函数。 + - ur uc + - C L R i 解： 输出量： 输入量： ur uc i = C duc dt L di dt ur= R · i + + uc 根据基尔霍夫定律： 得 RC duc dt + uc= ur LC d2uc dt2 + 拉氏变换： RCsUc(s) + LCs2 Uc (s) + Uc (s) = Ur (s) 传递函数为: G (s) = 1 LCs2 + RCs + 1 Uc (s) Ur (s) = 第三节 传递函数 dh(t) 1 = qi(t) dt A h(t) 2A + a h0 例 求液位控制系统的传递函数. 将上式两边求拉氏变换： 设 解： 得