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参考书目 《反馈控制系统设计与分析—— MATLAB语言应用》清华大学出版社，2000年，薛定宇 《基于MATLAB的系统分析与设计——控制系统》，西安电子科技大学出版社，1999年，楼顺天 《精通MATLAB 6.5版》，北京航空航天大学出版社，2002年，张志涌等 计算机仿真 在计算机支持下进行的现代仿真技术称为计算机仿真。 仿真不单纯是对模型的实验，它包括建立模型、仿真运行和分析研究仿真结果，即建模——实验——分析的全过程。 MATLAB提供各种用于系统仿真的函数，用户可以通过m 文件调用指令和函数进行系统仿真，也可以通过Simulink工具箱，进行面向系统结构方框图的系统仿真。这两种方式可解决任意复杂系统的动态仿真问题，前者编辑灵活，而后者直观性强，实现可视化编辑。 内容：连续系统仿真：数值积分法、离散相似法 离散事件系统仿真 SIMULINK动态仿真 上篇：一、MATLAB的工作空间 1、MATLAB的工作空间包含了一组可以在命令窗口中调整（调用）的参数 who：显示当前工作空间中所有变量的一个简单列表 whos：则列出变量的大小、数据格式等详细信息 clear ：清除工作空间中所有的变量 clear 变量名：清除指定的变量 2、保存和载入workspace （1）save filename variables 将变量列表variables所列出的变量保存到磁盘文件filename中 Variables所表示的变量列表中，不能用逗号，各个不同的变量之间只能用空格来分隔。 未列出variables时，表示将当前工作空间中所有变量都保持到磁盘文件中。 缺省的磁盘文件扩展名为“.mat”，可以使用“-”定义不同的存储格式（ASCII、V4等） （2）load filename variables 将以前用save命令保存的变量variables从磁盘文件中调入MATLAB工作空间。 用load 命令调入的变量，其名称为用save命令保存时的名称，取值也一样。 Variables所表示的变量列表中，不能用逗号，各个不同的变量之间只能用空格来分隔。 未列出variables时，表示将磁盘文件中的所有变量都调入工作空间。 3、退出工作空间 quit 或 exit 二、文件管理 文件管理的命令，包括列文件名、显示或删除文件、显示或改变当前目录等。（what、dir、type、delete、cd、which） what：显示当前目录下所有与matlab相关的文件及它们的路径。 dir：显示当前目录下所有的文件 which：显示某个文件的路径 cd path：由当前目录进入path目录 cd ..：返回上一级目录 cd：显示当前目录 type filename：在命令窗口中显示文件filename delete filename：删除文件filename 》变量＝表达式； 通过等于符号将表达式的值赋予变量。当键入回车键时，该语句被执行。语句执行之后，窗口自动显示出语句执行的结果。如果希望结果不被显示，则只要在语句之后加上一个分号（；）即可。此时尽管结果没有显示，但它依然被赋值并在MATLAB工作空间中分配了内存。 1、变量 （1）变量的命名：变量的名字必须以字母开头（不能超过19个字符），之后可以是任意字母、数字或下划线；变量名称区分字母的大小写；变量中不能包含有标点符号。 （2）变量操作 在命令窗口中，同时存储着输入的命令和创建的所有变量值，它们可以在任何需要的时候被调用。如要察看变量a的值，只需要在命令窗口中输入变量的名称即可：》a 2、数值显示格式 任何MATLAB的语句的执行结果都可以在屏幕上显示，同时赋值给指定的变量，没有指定变量时，赋值给一个特殊的变量ans，数据的显示格式由format命令控制。 format只是影响结果的显示，不影响其计算与存储；MATLAB总是以双字长浮点数（双精度）来执行所有的运算。 四、基于数值积分法的连续系统仿真 1．数值积分法的MATLAB函数 MATLAB的工具箱提供了各种数值积分方法函数： 格式：[T,Y]=solver(‘F’,TSPAN,Yo,OPTIONS) solver为微分方程的求解函数名。 F为系统模型文件名，模型为TSPAN=[To Tfinal]为积分区间，初值—终值， Yo为系统输出初始值，即To时刻的初值列向量； OPTIONS设置积分相对允误’RelTol’和绝对允误’AbsTol’， 缺省时，RelTol=1e-3, AbsTol=1e-6. 输出参数T和Y为列向量，T为时刻向量，Y表示不同时刻的函数值。 系统模型函数的编写格式是固定的，如果其格式没有按照要求去编写则将得出错误的求解结果，系统模型函数的引导语句为： function xdot=