自动控制理论课后习题王艳平.pptVIP

习题4： 4-5 系统的开环传递函数如下，试绘制闭环系统的概略根轨迹。 解：①开环极点3个：p1=0,p2=-2,p3=-4, 开环零点1个：z1=-1.4条根轨迹 ②实轴根轨迹段：[-4,-2], [-1,0] ③（n-m)=2,有2条渐近线： σ=(-2-4+1)/2=-2.5,?=(2k+1)π/2=±π/2 ④分离点： → 解得 d=-3是分离点 ⑤与虚轴交点：根据零极点分布和渐近线，系统无虚轴交点 ⑥依据以上计算结果，可以画出系统根轨迹。 习题5：4-6 单位反馈控制系统的开环传递函数如下，其中，b的变化范围为[0,+∞]，试绘制闭环系统的根轨迹。 解：①系统特征方程为 等效开环传递函数为 开环极点3个：p1=0,p2=-0.5+j0.5,p3=-0.5-j0.5, 无开环零点，3条根轨迹。 ②实轴根轨迹段：(-∞,0] ③（n-m)=3,有3条渐近线：σ=(-0.5-0.5)/3 =-0.33,?=(2k+1)π/3=±π/3，- π。 ④分离点：无 ⑤与虚轴交点：令s=jω代入 得（0.5b-ω2)+jω(0.5-ω2)=0,解得ω=±0.7,b=1,K*=0.5 ⑥起始角：θp2=180°-∠(p2-p1)-∠(p2-p3)=180°-135°-90°=-45°, θp2=+45° ⑦依据以上可以画出系统根轨迹。 习题6：4-7 设反馈控制系统:传函如下： （1）试绘制闭环系统的概略根轨迹，判断系统的稳定性。 （2）如果改变反馈通路传递函数使 ，试判断 改变后系统的稳定性，研究 改变所产生的效应。 解：⑴ ①开环极点4个：p1=0,p2=0,p3=-2,p4=-5，无零点，4条根轨迹。②实轴根轨迹段:[-5,-2]。③（n-m)=4,有4条渐近线：σ=(-2-5)/4=-1.75,?=(2k+1)π/4=±π/4, ± 3π/4。 ④分离点： ，试凑解得d=-4 ⑤与虚轴交点：根据零极点分布，无此交点。 ⑥依据以上计算结果，可以画出系统根轨迹。由于总有2条根轨迹在右半S平面，所以无论K*取何值，该系统都不稳定。 解：⑵ ①开环极点4个：p1=0,p2=0,p3=-2,p4=-5 开环零点1个：z1=-0.5，4条根轨迹。 ②实轴根轨迹段:(-∞,-5],[-2,-0.5]。③（n-m)=3,有3条渐近线：σ=(-2-5)/3=-2.33,?=(2k+1)π/3=±π/3, -π。 ④分离点：无分离点 ⑤与虚轴交点：令s=jω代入 s2(s+2)(s+5)+K*(2s+1)=0 得（ω4-10ω2+K*)+jω(2K*-7ω2)=0,解得ω=±2.6,K*=22.7 ⑥依据以上计算结果，可以画出系统根轨迹。 ⑦判稳：由于当0K*22.7时，所有4条根轨迹都在左半S平面，此时系统稳定。但当K*22.7时，该系统不稳定。改变H(s),改善了系统稳定性，系统变成了条件稳定。 习题7：4-8 如习题4-8图所示，它为一控制系统的方块 （1）当开关Q打开时，试绘制它的根轨迹图，并根据根轨迹图确定使系统稳定的K1的变化范围。 （2）当开关Q闭合时，令K1=1，试由根轨迹图来说明当Kt变化时系统仍是稳定的。 解：⑴ 此时开环传函为 ①开环极点3个：p1=0,p2=0,p3=-2，无零点，3条根轨迹 ②实轴根轨迹段：（-∞,-2]。③（n-m)=3,有3条渐近线： σ=(-2)/3=-0.67,?=(2k+1)π/3=±π/3，- π ④分离点：无。 ⑤与虚轴交点：无 ⑥据此可以画出系统根轨迹。系统根本不可能稳定。 解：⑵当Kt=1，Q闭合时，开环传函为 等效开环传函为 ①开环极点3个：p1=-2.2,p2=0.1+j0.66,p3=0.1-j0.66 开环零点1个：z1=0，3条根轨迹。 ②实轴根轨迹段:[-2.2,0]。③（n-m)=2,有条渐近线： σ=(-2.2+0.1+0.1)/2=-1,?=(2k+1)π/2=±π/2。 ④分离点：无分离点 ⑤与虚轴交点：令s=jω代入 s(s2+2s+Kt)+1=0 得（1-ω2)+jω(Kt-ω2)=0,解得ω=±0.7,Kt=0.5 ⑥起始角： θp2=180°+ ∠(p2-z1)--∠(p2-p1)-∠(p2-p3)=180°+81°-16°-90°=+155°, θp2=-155° ⑦据此可以画出系统根轨迹。 ⑧判稳：由于当0Kt0.5时，有2条根轨迹落在右半S平面，此时系统不稳定。但当Kt0.5时，该系统稳定。因此，合上Q,改善了系统