線性系统的根轨迹-自动控制原理实验报告.docVIP

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2017-01-16 发布于重庆
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線性系统的根轨迹-自动控制原理实验报告.doc

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線性系统的根轨迹-自动控制原理实验报告

自动控制原理实验报告实验题目：线性系统的根轨迹班级：学号：姓名：指导老师：实验时间：一、实验目的熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。掌握系统参数变化对特征根位置的影响。二、实验内容同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围。 2．1绘制下面系统的根轨迹曲线程序： G=tf([1],[1 8 27 38 26 0]); rlocus (G); %绘制系统的根轨迹 [k,r]=rlocfind(G) %确定临界稳定时的增益值k和对应的极点r G_c=feedback(G,1); %形成单位负反馈闭环系统 step(G_c) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围：K28.7425 2．2绘制下面系统的根轨迹曲线程序： G=tf([1 12],[1 23 242 1220 1000]); rlocus (G); %绘制系统的根轨迹 [k,r]=rlocfind(G) %确定临界稳定时的增益值k和对应的极点r G_c=feedback(G,1); %形成单位负反馈闭环系统 step(G_c) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围： K1.1202e+03 2．3绘制下面系统的根轨迹曲线程序： G=tf([5 100],[0.08568 1.914 17.14 100 0]); rlocus (G); %绘制系统的根轨迹 [k,r]=rlocfind(G) %确定临界稳定时的增益值k和对应的极点r G_c=feedback(G,1); %形成单位负反馈闭环系统 step(G_c) %绘制闭环系统的阶跃响应曲线得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的范围：K 7.8321 根据实验结果分析根轨迹的绘制规则： ⑴绘制根轨迹的相角条件与系统开环根轨迹增益值的大小无关。即在S平面上，所有满足相角条件的点的集合的构成系统的根轨迹图。即相角条件是绘制根轨迹的主要依据。 ⑵绘制根轨迹的幅值条件与系统开环根轨迹增益Kr值的大小有关。即Kr值的变化会改变系统的闭环极点在S平面上的位置。 ⑶在系统参数确定的情况下，凡能满足相角条件和幅值条件的S值，就是对应给定参数的特征根，或系统的闭环极点。 ⑷由于相角条件和幅值条件只与系统的开环传递函数有关，因此，已知系统的开环传递函数便可绘制出根轨迹图。