線性系统的根轨迹法实验报告.docVIP

实验二 线性系统的根轨迹法 一,实验目的 1，掌握matlab绘制根轨迹的方法。 2，观察k值变化对系统稳定性的影响。 3，掌握系统临界稳定情况下k值得求取。 4，了解增设零点对系统稳定的影响以及改善系统稳定性的方法。 二，实验原理 根轨迹的概念：所谓根轨迹就是当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 根轨迹与系统性能：有了根轨迹就可以分析系统的各种性能了，稳定性的判定，当开环增益从零变到无穷大时，根轨迹不会越过虚轴进入s平面的右半平面，此时K的范围为系统稳定的范围，根轨迹与虚轴的交点处的K值，为系统的临界开环增益，开根轨迹进入s平面的右半平面时所对应的K值为系统不稳定的情况。 三，实验内容 A、 设单位负反馈系统的开环传递函数为G（s）=K/（s*(s+1)(s+5)） （1） 绘制系统的根轨迹，并将手工绘制结果与实验绘制结果比较； （2） 从实验结果上观察系统稳定的K 值范围； （3） 用simulink 环境观察系统临界稳定时的单位阶跃响应 分析：绘制根轨迹的matlab文本为 clf num=1; den=conv([1 1 0],[1 5]); rlocus(num,den) %绘制系统根轨迹 1,得到如图的根轨迹图： 2,用鼠标点击根轨迹与虚轴处的交点可得到临界稳定的开环增益K=30,所以系统稳定的K值范围为0―30。 3，在simulink环境下按下图连接电路： 取增益为30的时候在示波器下观察单位节约响应，输出波形为： 由图可以看出单位阶跃响应的输出为等幅的震荡输出，所以此时系统为临界稳定状态。当改变开环增益为50和20时观察示波器，得到输出波形分别为： 由图可知当增益K为50时输出为不稳定的震荡输出，此时系统不稳定，当增益K为20时输出的波形震荡越来越缓慢，最后趋于稳定，所以此时的系统是稳定的。 B，设单位反馈控制系统的开环传递函数为G(S)=K(s+3)/s(s+1)(s+2)（1） 仿照上题绘制系统的根轨迹，并判断系统的稳定性； 参照第一题得到matlab命令文本为： clf num=1; den=conv([1 1 0],[1 2]); rlocus(num,den) %绘制系统根轨迹 得到如图的根轨迹图： 1，由图可知根轨迹没有进入s平面右半平面，所以系统在K=0到K=∞都是稳定的。 2，分别取K=5和K=50，利用simulink环境观察系统单位阶跃响应分别得到如下图： 由图可知当K=5时系统单位阶跃响应震荡曲线逐渐趋于平稳，最后稳定下来，所以此时系统是稳定的。而当K=50时，单位阶跃响应的输出为超调量很大的，且调节时间很长，尽管最后曲线会趋于平稳，但是该系用也是不理想的。 C,课后习题4.7 已知系统的开环传递函数为G(S)H(S)=K/s(s+4)(s^2+4s+20)绘制系统的闭环根轨迹图。 Matlab文本命令为 clf num=[1]; den=conv([1 4],[1 4 20]); rlocus(num,den) %绘制系统根轨迹 得到如图的根轨迹图： D,课后习题4.8，已知开环传递函数G(S)H(S)=K（s+2）/ (s^2+4s+9)^2 绘制系统的闭环根轨迹图。 Matlab文本命令为： clf num=[1 2]; den=conv([1 4 9],[1 4 9]); rlocus(num,den) %绘制系统根轨迹 得到如图的根轨迹图： E，课后习题4.10，在反馈控制系统中G(S)=K/s^2(s+2)(s+5),H(S)=1 要求：绘制出闭环系统的根轨迹判断闭环系统的稳定性， 当H(S)=1+2s时，判断系统的稳定性，研究H(S)的改变所产生的效应。 Matlab文本命令为 clf num=[1]; den=conv([1 2 0 0],[1 5]); rlocus(num,den) %绘制系统根轨迹 得到如图的根轨迹: 由图可知当k=0时根轨迹就在原点当k增大时根轨迹是向s平面右半开平面延伸的，所以系统是不稳定的。 当改变H(S)=1+2s时，得到如图的根轨迹： 由图可知，当K从零增大时根轨迹先是向s平面左半平面然后再反向越过虚轴向s平面右半开平面延伸。很明显，此时系统在一定的K值范围内有稳定的时候，当H(S)=1+2s时相当于增加了一个闭环传递函数的零点，使得系统比先前要稳定。 四，实验结果分析，得出结论 在实验a中取不同的开环增益K得到了不同的单位阶跃输出响应，有稳定的，有不稳定的，有临界稳定的，所以我们知道K的值会影响系统的稳定性，所以在设计系统时要选择合适的开环增益K让系统工作在稳定状态。 在实验b中尽管所选取的