線性系统的根轨迹法实验报告.docVIP

实验二 线性系统的根轨迹法 一,实验目的 1，掌握matlab绘制根轨迹的方法。 2，观察k值变化对系统稳定性的影响。 3，掌握系统临界稳定情况下k值得求取。 4，了解增设零点对系统稳定的影响以及改善系统稳定性的方法。 二，实验原理 根轨迹的概念：所谓根轨迹就是当开环系统某一参数从零变到无穷大时，闭环系统特征方程式的根在s平面上变化的轨迹。 根轨迹与系统性能：有了根轨迹就可以分析系统的各种性能了，稳定性的判定，当开环增益从零变到无穷大时，根轨迹不会越过虚轴进入s平面的右半平面，此时K的范围为系统稳定的范围，根轨迹与虚轴的交点处的K值，为系统的临界开环增益，开根轨迹进入s平面的右半平面时所对应的K值为系统不稳定的情况。 三，实验内容 A、 设单位负反馈系统的开环传递函数为G（s）=K/（s*(s+1)(s+5)） （1） 绘制系统的根轨迹，并将手工绘制结果与实验绘制结果比较； （2） 从实验结果上观察系统稳定的K 值范围； （3） 用simulink 环境观察系统临界稳定时的单位阶跃响应 分析：绘制根轨迹的matlab文本为 clf num=1; den=conv([1 1 0],[1 5]); rlocus(num,den) %绘制系统根轨迹 1,得到如图的根轨迹图： 2,用鼠标点击根轨迹与虚轴处的交点可得到临界稳定的开环增益K=30,所以系统稳定的K值范