用虚位移原理.ppt

由虚位移原理，得： 三 求约束力(具有理想或非理想约束的结构) 1,去掉原结构要求的一个约束, 代之以约束力,这样把结构变为机构(一个自由度), 再把机构改变为具有理想约束的机构; 3, 以此类推，直至求出所有要求的约束力. 2, 给机构(理想约束)一个虚位移, 用虚位移定理求这个未知的主动力即约束力. 例 多跨静定梁，求支座B处反力。 解：将支座B 除去，代入相应的约束反力 。 除某一约束代之相应的约束反力，并视为主动力. 练习:多跨静定梁,求支座B处反力.支座D,F处反力 求铰A的约束力 1,求铰A的约束力FAx 练习求FAy 例 平面桁架ABCD，在节点D受载荷P 作用， 求杆BD的内力。 A B C D P 杆BD的内力是约 解： 束力，为求之，应将B C杆的作用以力S，S 代替，并视为主动力。 ’ 令 以固定点A为原点建立坐标A-xy A B C D P s s ’ θ β y A B C D P s s ’ θ β y 两蓝式连立，并将 代入 求得杆BD的内力 由B和D的横坐标相等 寻求虚位移关系, 变分 解析法要求坐标的一般性 　例　图中所示结构，各杆自重不计，在Ｇ点作用一铅直向上的力Ｆ，　　　 求：支座Ｂ的水平约束力。 解:解除B端水平约束,以力 代替, 如图 (b) 带入虚功方程 如图在CG间加一弹簧，刚度K，且已有伸长量　 ， 仍求 。 在弹簧处也代之 以力，如图，其中 * 第十四章 虚位移原理 （静力学问题） §14-1 约束,虚位移和虚功 §14-2 虚位移原理 1,学会给机构虚位移 2,学会求虚功 3,学会虚位移原理解题 （几何法和解析法） 在第一篇静力学中，我们从静力学公理出发，通过力系的简化，得出刚体的平衡条件，用来研究刚体及刚体系统的平衡问题。在这一章里，我们将介绍普遍适用于研究任意质点系的平衡问题的一个原理，它从位移和功的概念出发，得出任意质点系的平衡条件。该原理叫做虚位移原理。它是研究平衡问题的最一般的原理，不仅如此，将它与达朗伯原理相结合，就可得到一个解答动力学问题的动力学普遍方程。 约束： 约束方程： 一 定义 §14-1 约束,虚位移和虚功 限制质点或质点系位置和运动的条件 限制条件的数学方程 二 约束分类 1, 几何约束和运动约束 限制质点或质点系在空间的几何位置 的条件称为几何约束。 限制质点系运动情况的运动学条件称运动约束。 2 定常约束和非定常约束 约束条件随时间变化的称非定常约束，否则称定常约束。 3 其它分类 约束方程中包含坐标对时间的导数，且不可能积分而不能 表成有限形式 的约束称非完整约束，否则为完整约束。 约束方程是等式的，称双侧约束（或称固执约束）,约束 方程为不等式的，称单侧约束（或称非固执单侧约束） 。本章只讨论定常的双侧、完整、几何约束 三 虚位移和虚功 M 虚位移:在某一瞬时, 质点系在约束允许的条件下, 可能实现的任何无限小的位移. 可以是线位移,也可以是角位移, 用 (变分符号)表示. 虚位移 非自由质点系:受到约束的质点系,运动不可 能完全自由的. r l x y x y o l M(x，y) θ 虚位移与实位移的关系: 实位移除了与约束条件有关外,还与时间,主动力,及初始条件有关,而虚位移只与约束条件有关. 在定常约束下, 实位移是虚位移 中的一个. 在非定常约束下, 实位移不一定是虚位移 中的一个. 真实位移和虚位移都满足位移投影定理。 A B A B 求机构上点A,B,C的虚位移之间的关系 O’ O A B E D φ O’ O A B E D φ φ 比照力的功，我们定义力的虚功 虚功同虚位移一样，是假想的。 1,力是真实的，位移是虚位移 2, 真实的力在力的作用点的虚位移上做的功，是虚功。 虚功 o l θ 例 计算单摆重力的虚功 解析法 几何法 x y M(x，y) 352页思考题15-4 如果约束反力在质点系的任何虚位移中的 虚功之和等于零，则这种约束称为理想约束 记为 理想约束的典型例子如下： 1、光滑支承面 理想约束 2、光滑铰链 3、无重刚杆 4、不可伸长的柔索 §14-2 虚位移原理 受理想约束的杆 在平衡力系作用下 给受理想约束的杆杆一个虚位移 拉格朗日--意大利数学家， 研究变分法,第一位提出 虚位移原理。 Josepb Louis Lagrange （1736---1813） 虚位移原理 具有理想约束的质点系(整体机构)，平衡的必要与充分条件是：作用于质点系的所有主动力（真实主动力和非理想约束力）在