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第六章 质点系动力学 工程中的质点系动力学 工程中的质点系动力学 工程中的质点系动力学 工程中的质点系动力学 质点系动力学的研究内容 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 §6-1 动量定理 * 理论力学 舰载飞机起飞和降落过程中的动力学问题 问题：弹射装置为什么装在飞机的前部？ 问题：拦阻装置为什么装在飞机的后部？ 早期舰载飞机着陆装置示意图 问题：飞机的动能转化成什么能量? 舰载飞机起飞装置示意图 问题：航空母舰为什么有两条跑道 ？ 电力车组 柴油机车 电力机车 蒸汽机车 问题：从机车的变化与进展中，能提出哪些力学问题？ 质点系动力学：研究质点系整体运动特征量（动量、动量矩和动能）的变化与作用力间的关系。 质点系的动量定理 质点系的动量矩定理 质点系动能定理 质点系动力学的基础－质点动力学 研究对象：质点系 =0 质点系的动量 (momentum of particle system) 矢量式 投影式 作用在质点系上的外力使其动量改变 一、动量定理 动量定理的积分形式 是作用在第 i 个质点 上外力的冲量 其中： 动量守恒情况 当： 则： 当： 则： 问题：如何用简便方法计算质点系或刚体或刚体系的动量？ 问题：如何用简便方法计算下列质点系的动量？ 已知：车身、车轮、履 带的质量和车身行驶的速度，求车整体动量。 引入质心的概念 质点系 总质量 质心矢径 质心速度 系统动量 如何确定：均质板、均质圆盘、均质杆的质心？ yB yA 问题：刚体系（特殊质点系）的质心矢径如何计算（如黑板） 若刚体系由n个刚体组成 其质心的计算公式为： 若刚体系由n个刚体组成 其质心的计算公式为： 若刚体系由n个刚体组成 其质心速度的计算公式为： 若刚体系由n个刚体组成 其质心加速度的计算公式为： x’ y’ 例题：两个相同的均质杆 AB 和 AD 用铰链连接，每个杆的质量为m ，长为L，在屏幕面内运动。已知铰链A的速度为u，两个杆的角速度为ω（转向如图），求该瞬时系统的动量和系统质心的速度。 A B D ω ω u vr C1 C2 ve va 动点：C1 ，C2 动系：平动坐标系Ax’y’ 同理： 质心速度 系统动量 例：车身质量为m1 车轮总质量为m2 履带总质量为m3。（1）若车身（平移）的速度为v, 求此时装甲车的动量p.（2）若履带与地面的静滑动摩擦因数为f，求装甲车直线行驶的最大加速度a。 解： 1、求系统的动量 x 2、求装甲车行驶的最大加速度 二、质心运动定理 投影式 质心加速度 系统动量 矢量式 守恒情况 例题：质量为m的均质塔轮放在光滑的水平面上，其上绕有绳索（相对塔轮无滑动），绳索上作用有力（如图所示）。试确定哪个塔轮的质心加速度最大，哪个质心加速度最小。 F 2F F F A B C 例题：已知： 为常量，求：板的速度、加速度、地面约束力和系统质心加速度。初始时 ，板静止。 光 滑 光 滑 解：1、求板的速度和加速度 取板、甲虫为研究对象 受力分析： 系统动量： 当：t = 0 时， 已知 ，可求质心加速度 方法一： 方法二： 2、求地面约束力和质心加速度 例题：已知 。求：轴承A的约束力。 解：受力分析与运动分析 问题： 如何求轴承A水平方向的约束力？ A A 取圆盘为研究对象：受力分析 问题： 1、 圆盘角速度满足什么关系时，在运动过程中顶杆不脱离圆盘？ 2、若维持圆盘匀角速度转动，作用在圆盘上的主动力偶应为多大？ 例：小车的总质量为m1，可在质量为 m2 的水平板上运动，板可在光滑的水平面上运动。初始时，系统静止。若小车相对板以加速度 ar 运动，求板移动的加速度a。 解：取板和小车为研究对象，受力分析 矢量式 问题：能否求出作用在小车上每个轮子的摩擦力？