《精》自动控制 宋乐鹏 第八章.pptVIP

* * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * * 设计数字控制器的设计步骤为： （1）由连续系统部分传递函数G(s)的求出脉冲传递函数G(z)。 （2）根据系统的性能指标要求和其他约束条件，确定所需要的闭环脉冲传递函数Φ(z)。 （3）按下式确定数字控制器的脉冲传递函数D(z)。 数字控制器为 - 例 采样控制系统如图，其中 ， 数字控制器的输入和输出满足关系 分析该系统在单位阶跃输入时是否有差？ 由于开环传递函数分母多项式中含有 ，是一阶无差系统，故该系统在单位阶跃输入时是无差的。 在采样系统中通常将一个采样周期称之为一拍，若在典型输入信号作用下，经过最少采样周期，系统的采样误差信号减小为零实现完全跟踪，则称之为最少拍系统。 具有数字控制器的采样控制系统 最少拍系统的脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数为 数字控制器的脉冲传递函数为 或 最小拍系统的设计是针对典型输入作用进行的. 典型输入信号的z变换可以表示为一般形式： 所以有 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 根据终值定理，采样系统的稳态误差为 要使系统无稳态误差 可取 可得最小拍系统的闭环误差脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 （1）单位阶跃输入 可见，最小拍系统经过一拍便可以完全跟踪输入信号 这样的采样系统称为一拍系统，调节时间为 最小拍系统阶跃响应序列 （2）单位斜坡输入 可见，最小拍系统经过二拍便可以完全跟踪输入信号。 这样的采样系统称为二拍系统，调节时间为 最小拍系统斜坡响应序列 （3）单位加速度输入 可见，最小拍系统经过三拍便可以完全跟踪单位加速度输入信号。 这样的采样系统称为三拍系统，调节时间为 最小拍系统单位加速度响应序列 例 采样控制系统如下图所示 其中连续部分的传递函数为 已知T=0.5s，试求在单位斜坡输入下，最小拍系统数字控制器的脉冲传递函数. 解：由图可知 最小拍系统数字控制器的脉冲传递函数 当 单位斜坡响应 显然，暂态过程只要两个采样周期即可结束。 则系统的输出信号的z变换为 将上述系统的输入信号改为单位阶跃信号 此时动态过程也可在两个采样周期内结束，但在t=T时超调量为100%。 单位阶跃响应 根据一种典型信号进行校正设计的最小拍采样系统，往往不能很好地适应其它形式的输入信号，这使最小拍系统的应用受到很大的局限。 其次，上述校正方法只能保证在采样时刻的稳态误差为零，而在采样点之间系统的输出可能会出现纹波，因此把这种系统称为有纹波系统。 纹波的存在不仅影响系统的精度，而且会增加系统的机械磨损和功耗，这是我们不希望的。 适当的增加暂态时间(拍数)，可以实现无纹波输出的采样系统。 8.9 MATLAB在离散系统中的应用 连续系统的离散化。命令为 c2dm(num,den,T,’zoh’) 例 已知离散系统的结构图如图所示，采样周期T=1s，求开环脉冲传递函数。 用MATLAB可以方便求得上述结果。程序如下： %This script converts the transfer function %G(s)=1/s(s+1) to a discrete-time system %with a sampling period of T=1sec % num=[1];den=[1,1,0]; T=1 [numZ,denZ]=c2dm(num,den,T,’zoh’); printsys(numZ,denZ,’Z’) 求采样系统的响应。命令为 dstep(num,den,n) 例 已知离散系统的结构图，输入为单位阶跃，采样周期T=1s，求输出响应。 用MATLAB中的dstep( )函数可很快得到输出响应。图8.46中同时与相应的连续系统进行了比较。 程序如下： %This script generates the unit step response, y(kT), %for the sampled data system given in example % num=[0 0.368 0.264];den=[1 –1 0.632]; dstep(num,den) %This script computes the co