《精》自动控制原理第五章.pptVIP

二、采样系统的性能分析 1、稳定性 1）从s平面到z平面的影射关系 由Z变换的定义 若令 则有 依据复数运算原则，z的模是 （8-80） Z的幅角是 （8-81） 由(8-80)可以找到 与 存在的关系，则 （8-82） 线性离散控制系统稳定的充要条件 在z平面上系统稳定的充分必要条件是，系统的特征根必须全部位于z平面的单位圆内。 * 第五章 线性系统的频率分析法 一、内容提要 频域分析法是一种图解分析方法，它可以根据系统开环频率特性，分析和判断闭环系统的稳定性、动态及稳态性能。频率特性具有明确的物理意义，可以通过实验的方法确定。因此，它可在数学模型未知的情况下，方便的分析参数变化对其性能的影响，从而指出改善系统性能的途径；它不仅适用于线性系统地分析研究，而且可以推广应用于非线性控制系统的研究。它已经形成了一种成熟的工程方法。 定义 1、频率特性 对于一个稳定的线性定常系统，当系统的闭环传递函数为G(s)，给系统输入以正弦信号，则系统的稳态输出也为一同频率的正弦信号，但输出的振幅和相位与输入信号不同。即： 这样我们在已知系统的传递函数G(s)的情况下，求 是非常方便的 。即在G(s)中用s=jw代入即可求得G(jw) ---一复数，我们求得起相应的幅值、幅角。 频率特性的求取 2、频率特性的表示 频率特性分析法是一种图解法，常用的几种方法 （1）幅相频率特性---又称为奈奎斯特(Nyquist)图或极坐标图。 （2）对数频率特性图---又称为伯德(Bode)图。这种方法是用两张曲线图分别表示幅频特性相频特性 （3）对数幅相特性---又称为尼克斯图 掌握前两种图形的做法 第六章 线性系统的校正方法 一、内容提要 校正---就是在系统中加入一些参数可以根据需要而改变的机构和装置，靠这些装置的配置来改变整个系统的控制性能，使其达到要求的各项指标。 这些附加的机构或装置统称为校正装置 1、校正方式 2、校正装置的特性 基本要求 1）正确理解系统设计和校正的基本概念，熟悉超前、滞后、滞后—超前的特性 2）理解串联（超前、滞后、滞后—超前）设计的原理，熟练掌握串联校正的步骤和方法 3）明确反馈校正和复合校正的作用，掌握运用反馈校正和复合校正提高系统性能的方法 第八章 线性离散系统地分析与综合 一、基本内容 首先要弄清楚离散系统与连续系统的区别 重点区别于 1）信号的特点上； 2）运动的描述上； 3）解决问题使用的数学方法上等 但在某些概念和方法，如连续系统中的传递函数、稳定准则等，都可以推广应用与线性离散系统中去 1、采样过程 ——将连续信号转换成离散信号的过程 该过程可以看成是一个信号的调制过程， 其中载波信号 是一个周期为T，宽度为 （ ）， 的脉冲序列，如 下 图所示。 幅值为 幅值正比于采样瞬时值的脉冲序列，如下图（c）所示。 调制后得到的采样信号是一个周期为T，宽度为 实现上述采样过程的装置称为采样开关 可用图（d）所示的符号表示。 2、香农（Shannon）采样定理 如果采样频率 满足以下条件 式中 为连续信号频谱的上限频率 则经采样得到的脉冲序列可以无失真地恢复为原连续信号。 3、信号的恢复与零阶保持器 信号的恢复是指将采样信号恢复为连续信号的过程，能够实现这一过程的装置称为保持器。 零阶保持器的数学表达式为 由上式可知零阶保持器的 为 传递函数 4、脉冲传递函数 1）脉冲传递函数定义为输出采样信号的z变换与输入采样信号的z变换之比 图8-14 G(z) 根据传递函数的定义系统输出的采样信号为 经虚设采样开关得到的脉冲序列 反映的是连续输出 在采样时刻的瞬时值。 2）串联环节间无采样开关时的脉冲传递函数 图8-16 例 1 系统结构如图8-16所示，其中 求开环脉冲传递函数。 解： 3)串联环节间有采样开关时的脉冲传递函数 图8-17 串联环节间有采样开关的开环系统 例2 系统结构如图8-17所示，其中 求开环脉冲传递函数。 解： 由于 所以 由此可见 4）有零阶保持器时的脉冲传递函数 例 3 系统结构如上图所示，其中 采样周期 秒 求其开环脉冲传递函数。 解： 由于 所以 5）、闭环脉冲传递函数 采样开关的输入和系统的输出 分别为 图8-20 闭环采样系统 整理得 于是闭环系统的脉冲传递函数为 例 4 闭环采样系统的结构如图8-20所示，其中 采样周期