《精》采样控制系统 2第八章.pptVIP

整理可得: 列写劳斯表 第七节 采样系统的稳态误差分析 系统开环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 根据Z变换的终值定理可得在输入作用下采样系统的稳态误差终值为: 一、稳态误差终值的计算 （1）输入信号为单位阶跃函数 当采样系统为Ⅰ型系统时 当采样系统为Ⅱ型系统时 （2）输入信号为单位斜坡函数 当采样系统为Ⅱ型系统时 （3）输入信号为单位抛物线函数 1/ka 0 0 Ⅱ型 ∞ 1/kr 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 1/kp 0型 加 速 度 误 差 速 度 误 差 位 置 误 差 系 统 类 型 二、稳态误差级数的计算法 连续系统的稳态误差级数计算 采样系统的稳态误差级数计算 例8—13 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求系统对于输入信号r(t)的稳态误差的级数表达式。 例8—6 求 的Z变换 解: 两阶重极点!! 常用函数的Z变换 三、Z变换的基本定理 1、线性定理 2、滞后定理 3、初值定理 4、终值定理 5、超前定理 6、复数偏移定理 7、卷积和定理 1、线性定理 设： 则： 函数线性组合的Z变换，等于各函数Z变换的线性组合。 2、滞后定理 设在t0时连续函数f(t)的值为零，其Z变换为F（Z）则 原函数在时域中延迟几个采样周期，相当于在象函数上乘以z-k,算子z-k的含义可表示时域中时滞环节，把脉冲延迟k个周期。 3、初值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z），并且 存在，则 4、终值定理 设函数f(t)的Z变换为F（z），并且（1-z-1）F(z)在以原点为圆心的单位圆上和圆外均无极点，则有 经常用于分析计算机系统的稳态误差！！ 5、超前定理 设函数f(t)的Z变换为 则： 若 则： 6、复数偏移定理 设函数f(t)的Z变换为F（Z），则 7、卷积和定理 设： 式中： 为正整数，当n为负数时 则有： 式中： 四、Z反变换 Z反变换是已知Z变换表达式F（Z）?f(nT)的过程 只能求出序列的表达式，而不能求出它的连续函数！！ 求解方法：长除法 、 部分分式法 、 留数法。 1、长除法（幂级数法） 要点：将F（Z）用长除法变化为降幂排列的展形式。 Z反变换为 也即： 例8—7 求 的Z反变换 解： 1.部分分式法（因式分解法，查表法） 步骤：①先将变换式写成 ，展开成部分分式， ③查Z变换表 ②两端乘以Z 例8—8 求 的Z反变换 解： ① ② ③ 3.留数法 （反演积分法） 函数F(z)zn-1在极点Zi处的留数 曲线C可以是包含F(z)zn-1全部极点的任意封闭曲线 若Zi为一重极点 若Zi为q重极点 例8—9 求 的Z反变换 解： 有两个一重极点 例8—10 求 的Z反变换 解： 有一个两重极点 第五节 脉冲传递函数 一、基本概念 脉冲传递函数的定义 采样系统的离散输出信号 根据脉冲响应来推导脉冲传递函数 由卷积和定理，可得 系统的脉冲传递函数即为系统单位脉冲响应g(t)经采样后离散信号的Z变换，即 系统的响应速度越快，即其单位脉冲响应g(t)衰减越快，则相应的脉冲传递函数的展开式中包含的项数越少 二、开环系统脉冲传递函数 1、串联各环节之间有采样器的情况 G2(s) G1(s) 脉冲传递函数等于两个环节的脉冲传递函数之积。 2、串联各环节之间无采样器的情况 G2(s) G1(s) 没有采样开关分隔的两个线性环节串联时，其脉冲传递函数为这两个环节的传递函数相乘之积的Z变换。 例8—11 设 两个环节串联，分别求出中间有采样开关和无采样开关时系统的开环脉冲传递函数。 解： 两个环节中间有采样开关时 两个环节中间无采样开关时 三、采样系统的闭环脉冲传递函数 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 对于单位反馈系统 闭环脉冲传递函数 误差脉冲传递函数 闭环采样控制系统的特征方程 当采样系统中有数字控制器时 有干扰信号的采样系统 闭环系统脉冲传递函数 应注意在闭环的各个通道以及环节之间是否有采样开关，因为有、无采样开关所得的闭环脉冲传递函数是不相同的。 第六节 线性系统的稳定性分析 一、采样控制系统稳定的条件 （一）S平面和Z平面的映射关系 设复变量 则 S平面 Z平面 （二）线性采样系统稳定的充要条件 闭环脉冲传递函数 闭环系统特征方程 闭环系统稳定的充要条件 二、劳斯稳定判据 双线性变换法 Z和W均为复变量 讨论： （1）W平面的虚轴 对应于Z平面单位圆 （2）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆内 （3）W平面的左半平面 对应于Z平面单位圆外 W平面 Z平面 劳斯稳定性判据的应用 例8—12 设控制系统如下图所示 其中 采样周期为 求能使系统稳定的K1取值范围 解: 系统开环脉冲传递函数 系统闭环脉冲传递函数 特征方程 * 中频段 *