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第一章 控制系统的基本概念 4、控制系统的分类 按系统克服干扰的方法分 反馈控制系统 当干扰使系统的被控变量发生改变时，被控变量反馈至系统输入端与给定值相比较并得到偏差信号，经调节器及调节阀影响操纵变量以减弱或消除被控变量的变化。 前馈控制系统 当干扰引起被控对象的输出y2改变时，控制系统测得干扰信号的大小，并输入前馈补偿器(或称前馈控制器)，由前馈补偿器的输出去控制操纵变量二，引起被控对象输出y1的改变，并且y1与y2的方向相反， 第一章 控制系统的基本概念 4、控制系统的分类 由此减弱或消除被控变量y受干扰影响而产生的变 化。当前馈完全补偿时，有y=y1 ＋y2=0。 第一章 控制系统的基本概念 前馈－反馈控制系统 当以上两种控制系统复合在一起时，就构成了前馈一反馈控制系统。这种系统当受到干扰的影响时，可以通过前馈控制器使被控变量不变，若前馈补偿不完全或受其他因素影响，还可以通过反馈控制系统加以修正。 4、控制系统的分类 第一章 控制系统的基本概念 4、控制系统的分类 在实际工程上控制系统的形式多种多样，各具特点。随着自动控制技术的不断进步和完善，以及智能化仪表和计算机控制的应用，自动控制系统的形式越来越多，有些控制系统可以是不同类型系统的组合。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 1.5 控制系统的过渡过程及其性能指标 处于平衡状态下的自动控制系统受到干扰作用后，被控变量会发生变化而偏离给定值，系统进入过渡过程。自动控制系统就立即检测变化、计算偏差并消除偏差。在这一过程中，被控变量的变化情况、偏离给定值的最大程度以及系统消除偏差的速度、精度等都是衡量自动控制系统质量的依据。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 控制系统的过渡过程 从被控对象受到干扰作用使被控变量偏离给定值时起，调节器开始发挥作用，使被控变量尽量回复到给定值附近。然而这一回复并不是瞬间完成的，而是要经历一个过程，这个过程就是控制系统的过渡过程。它是控制系统在闭环情况下，在干扰和自动控制的共同作用下形成的。 在生产过程中，干扰的形式是多种多样的，而且大部分都属于随机性质，其中阶跃于扰对控制系统的影响最大，且最为多见。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 在阶跃干扰的作用下，控制系统的过渡过程有如下几种基本形式： 等幅振荡过程 被控变量在某稳定值附近振荡，而振荡幅度恒定不变。这意味着系统在受到阶跃干扰作用后，就不能再稳定下来，一般不采用。只是在某些工艺上允许被控变量在一定范围内 波动、控制质量要求不高的场合，这种形式的过渡过程才被采用。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 发散振荡过程 它表明系统在受到阶 跃干扰的作用后，不但不能使被控变量回到给定值，反而越来越偏离给定值，以致超出生产的规定限度，严重时引起事故。这是一种不稳定的过渡过程，因此要尽量避免。 衰减振荡过程 被控变量在稳定值附近上下波动经过二三个周期就稳定下来。这是一种稳定的过渡过程，在过程控制中，多数情况下都希望得到这样的过渡过程。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 非振荡的单调过程 它表明被控变量最终稳定下来了，是一个稳定的过渡过程。但与衰减振荡相比，其回复到平衡状态的速度慢、时间长，因此一般不采用。 综上所述，一个自动控制系统的过渡过程，应该是一个渐趋稳定的过程，这是满足生产要求的基本保证；因此，在大多数场合下，对待干扰应是采用衰减振荡的调节过程。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 控制过程的性能指标： 衰减振荡的过渡过程是人们所希望得到的一种稳定过程。它能使被控变量在受到干扰作用后重新趋于稳定，并且控制速度快、回复时间短。但每一个衰减振荡过程的控制质量并不完全相同。要评价和讨论一个控制系统性能的优劣，就必须建立某些统一的衡量标准。 取什么样的指标作为衡量标准是根据工艺过程的实际需要而定的。通常采用如下的两大类标准。 第一章 控制系统的基本概念 5、过渡过程及性能指标 一类是以系统受到单位阶跃输入作用后的响应曲线（又称过渡过程曲线）的形式给出的，如最大偏差(或超调量)、衰减比、余差、回复时间等，称为过渡过程的质量指标; 另一类是偏差积分性能指标，一般是期望输出与系统实际输出之间误差的某个函数的积分，常用的有平方误差积分指标、时间乘平方误差的积分指标、绝对误差积分指标以及时间乘绝对误差的积分指标等，这些值达到最小值的系统是某种意义下的最优系统。 第一章 控制系统的基本概念