控制系统的数学模型2讲.pptVIP

* */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 d、回路：在信号流图中，当信号沿支路传送时，通过任一节点的次数只有一次，且起点和终点在同一个节点上的闭合通路叫做单独回路，简称回路。回路中所有支路增益之乘积 叫做回路增益，用Li 表示。 如图中共有两条回路： 第二条为：X4→X5→X4，其回路增益L2＝-G4H2。 第一条为： X2→X3→X2，其回路增益L1＝-G2H1； * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 e、不接触回路：在信号流图中，假如回路之间没有公共节点和支路，则称它们为不接触回路。可以有两个不接触的回路，也可以有三个不接触的回路等等。 * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 ① 以节点代表变量。源节点代表输入量，汇节点代表输出量。混合节点表示的变量是所有流入该点信号的代数和，而从节点流出的各支路信号均为该节点的信号。 信号流图具有下列性质: ④ 对于同一个系统，信号流图的形式不是唯一的。 ② 以支路表示变量或信号的传输和变换过程，信号只能沿着支路的箭头方向传输。在信号流图中每经过一条支路，相当在方框图中经过一个用方框表示的环节。 ③ 增加一个具有单位传输的支路，可以把混合节点化为汇节点。 * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 （2）信号流图的简化 信号流图的简化规则 ② 并联支路的总传输等于各支路传输之和，如(b)所示； ①串联支路的总传输等于各支路传输之乘积，如(a)所示； * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 （2）信号流图的简化 ③ 混合节点通过移动支路的方法消去，如(c)所示； ④反馈环节由反馈连接的规则化为等效支路，如图 (d)所示。 * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 例2.25 将系统方框图化为信号流图并简化之。求系统闭环传递函数 。 (1)将方框图化为信号流图。 解： * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 * */62 2.5.4 系统的信号流图及其简化 系统的闭环传递函数为 * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 从输入到输出的总传递函数，可以由信号流图逐次化简求得，也可以用梅逊公式直接计算得到。梅逊公式可表示为： 式中， ——总传递函数； ——第n条前向通路的传递函数； ——信号流图的特征式。 * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 ——第 条回路的传递函数； ——系统中所有回路传递函数的总和； ——两个互不接触回路传递函数的乘积； ——系统中每两个互不接触回路传递函数乘积之和； ——三个互不接触回路传递函数的乘积； ——为第 条前向通路特征式的余因子，即在信号 流图的特征 式中，将与第 条前向通路相接 触的回路传递函数代之以零后求得的 ，即为 。 式中， ——系统中每三个互不接触回路传递函数乘积之和； * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 例2.26 用梅逊公式求图2-45所示信号流图的总传递函数。 图2-45 例2.26中系统的信号流图 由图可见，在节点Xi(s)和Xo(s)之间，只有一条前向通道， 其传输为 此系统有三个回路，其传递函数之和为 解： * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 这三个回路相互之间都有公共节点，故不存在互不接触 的回路。于是特征式为 由于三个回路均与前向通道P1接触；故其余子式为 根据梅逊公式可以求得总传递函数 * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 系统的信号流图 1 1 -1 例2-27 图为系统的信号流图，应用梅逊公式求总的传递函数。 在这个系统中，输入量R(s)和输出量 C(s)之间，有1条前向通路： * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 系统有6个单独回路： * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 6对回路互不接触： * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 因此信号流图的特征式为 前向通路特征式的余因子为： 系统的传递函数为 * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 Ui(s) I1(s)–I2(s) UA(s) -1 1 I2(s) -1 1 -1 Uo(s) 1 例：用梅逊公式求系统传递函数 对于二阶RC电路网络，输入Ui(s)与输出Uo(s)之间只有一条前向通路，其传递函数为： * */62 2.5.5 梅逊公式及其应用 Ui(s) I1(s)–I2(s) UA(s) -1 1 I2(s) -1 1 -1 Uo(s) 1 三个不同回路