优·自动控制原理第7章.ppt

第7章 离散控制系统 引言 随着脉冲技术、数字式元部件、计算机技术的发展，数字控制器在许多场合取代了模拟控制器。基于实践工程的需要，采样控制系统和数字控制系统称为现代控制系统的一种重要形式。采样控制系统和数字控制系统与连续系统相比，既有本质上的不同，又有分析研究方面的相似性。采用z变换法研究离散系统可以把连续系统中的许多概念和方法推广应用到线性离散系统中。 7.1引言 如果控制系统中所有的信号均是时间t的连续函数，这样的系统称为连续时间系统，简称连续系统；如果系统中某处或数处信号是脉冲序列或数码，则这样的系统称为离散时间系统，简称离散系统。其中离散信号以脉冲序列形式出现的称为采样控制系统或脉冲控制系统；以数码形式出现的称为数字控制系统或计算机控制系统。 7.1.1 采样控制系统 为什么要分析研究离散控制系统? 1．系统实际元部件的要求 在现代控制技术中，采样系统有许多实际应用。例如，雷达系统其输入信号只能为脉冲序列形式；工业过程控制中，不仅有模拟元件，还有脉冲元件，如果采用连续控制方式，则无法解决控制精度与动态性能之间矛盾。为使两种信号在系统中能相互传递，在连续信号和脉冲序列之间要用采样器，而在脉冲序列和连续信号之间要用保持器，已实现两种信号的转换。图7-1给出典型采样系统的结构图。 e是连续的误差信号，经采样开关后，变成一组脉冲序列e，脉冲控制器对e进行某种运算，产生控制信号脉冲序列u，保持器将采样信号u变成模拟信号u，作用于被控对象G(s)。 2．被控对象存在的大延迟大惯性 工业自动控制系统中，有一类被控对象的惯性非常大并具有滞后特性。尤其是电站的电力生产过程，这种延迟和惯性显得更为严重。对于这类被控对象，采用简单的连续控制系统的设计方法，容易出现过调现象，往往很难得到高质量的控制效果。离散控制系统的合理应用可以较好地解决这一问题。 3．数字计算机已经作为控制仪表成为控制系统的一个组成部分由于计算机技术的飞速发展，作为构成控制系统的控制设备，数字计算机已经被广泛的用于工业生产过程自动化中，用数字计算机替代常规仪表完成控制器及其校正装置的功能。图7-2所示为数字控制系统原理框图。 小节： 系统的特点是具有一个对数字进行运算（处理）的部件（指数字式控制器或数子计算机）。一般而言，被控对象的输入和偏差信号都是连续信号。因此，需要有A/D转换器将模拟量信号转换成数字量信号送入计算机，再有D/A转换器将计算机输出的控制信号转换成模拟量信号。 7.1.2离散控制系统分类及特点 根据离散控制系统的构成设备不同可以归纳为下类两种形式：一种是采样控制系统，控制系统的构成中选择了采样开关（或含有开关特性的设备），另一种是数字控制系统。是一种以数字计算机或数字控制器去控制具有连续工作状态的被控对象的闭环控制系统。数字控制系统包括工作于离散状态下的数字计算机和工作于连续状态下的被控对象两大部分，如图7-2所示。 采样和数字控制技术在自动控制领域得到越来越广泛的应用，主要是因为系统具有以下特点： 1）由数字计算机构成的数字校正装置比连续装置易于实现。 2）采样信号，特别是数字信号的传递可以有效地抑制噪声，显著的提高系统的抗干扰能力，信号传递和转换精度高。 3）采用高灵敏度的控制元件，提高控制精度。 4）采样的引入使得时滞控制系统的稳定得以改善。 在离散控制系统中，由于一处或几处的信号是一串脉冲序列。其作用过程从时间看来是断续的，即控制过程不连续，所以研究连续线性系统用到的拉氏变换、传递函数和频率特性都不能直接使用。研究离散控制系统的数学基础是变换，通过变换这个数学 工具，可以把传递函数和频率特性等概念应用于离散控制系统。变换是分析线性定常离散控制系统的工具。变换和线性定常离散系统的关系恰似拉氏变换和线性定常连续系统的关系。 7.2采样过程和采样定理 7.2.1 信号的采样 离散控制系统与连续控制系统本质上的区别在于信号由连续变成断续。这个过程是由离散控制系统中的采样开关或模数转换器完成的。对连续信号的采样过程可以由图7-3给出。 把连续信号变换为脉冲序列的装置称为采样器，又叫采样开关。采样过程可以用一个周期性闭合的采样开关S来表示，如图7-3所示。假设采样开关每隔T秒闭合一次，闭合的持续时间为τ。采样器的输入e(t)为连续信号，输出e(t)为宽度等于τ的调幅脉冲序列，在采样瞬间nT,n=1,2…)时出现。即在t=0时，采样器闭合τ秒，此时e(t)=e(t)= τ , t= τ 以后，采样器打开，输出e(t)=0。以后每隔T秒重复一次这种过程。 对于具有有限脉冲宽度的采样控制系统来说，要准确进行数学分析是非常复杂的。考虑到采样开关的闭合时间非常小，一般远小于采样周期