自動控制原理实验报告样本一.docVIP

广东技术师范学院实验报告 学院： 专业： 班级： 成绩： 姓名： 学号： 实验日期： 实验一 控制系统典型环节的模拟实验 一、实验目的 二、实验原理 1、对表1-1所示各典型环节的传递函数设计相应的模拟电路(参见表1-2) 表1-1：典型环节的方块图及传递函数 典型环节名称 方 块 图 传递函数 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 比例积分 微分（PID） 表1-2：典型环节的模拟电路图 各典型环节名称 模拟电路图 比例 （P） 积分 （I） 比例积分 （PI） 比例微分 （PD） 惯性环节 （T） 各典型环节名称 模拟电路图 比例积分 微分（PID） 2、测试各典型环节在单位阶跃信号作用下的输出响应。 3、改变各典型环节的相关参数，观测对输出响应的影响。 三、实验设备 1、TKKL-4型控制理论实验箱 1台 2、双踪示波器 1台 3、数字万用表 1块 四、实验内容及步骤 1、观测比例、积分、比例积分、比例微分和惯性环节的阶跃响应曲线。 （1）准备：使运放处于工作状态。 将信号发生器单元U1的ST端与+5V端用“短路块”短接，使模拟电路中的场效应管（3DJ6）夹断，这时运放处于工作状态。 （2）阶跃信号的产生： 电路可采用图1-1所示电路，它由“阶跃信号单元”（U3）及“给定单元”（U4）组成。 具体线路形成：在U3单元中，将H1与+5V端用1号实验导线连接，H2端用1号实验导线接至U4单元的X端；在U4单元中，将Z端和GND端用1号实验导线连接，最后由插座的Y端输出信号。 以后实验若再用阶跃信号时，方法同上，不再赘述。 实验步骤： （1）按表1-2中的各典型环节的模拟电路图将线接好。 （2）将模拟电路输入端(Ui)与阶跃信号的输出端Y相连接；模拟电路的输出端(Uo)接至示波器。 （3）按下按钮(或松开按钮)SP时，用示波器观测输出端的实际响应曲线Uo(t)，且将结果记入表1-3。改变比例参数，重新观测结果。 （4）同理得积分、比例积分、比例微分和惯性环节的实际响应曲线，且将结果记入表1-3。 2、观察PID环节的响应曲线。 实验步骤： （1）将U1单元的周期性方波信号(U1 单元的ST端改为与S端用短路块短接，S11波段开关置于“方波”档，“OUT”端的输出电压即为方波信号电压，信号周期由波段开关S11和电位器W11调节，信号幅值由电位器W12调节。以信号幅值小、信号周期较长比较适宜)。 （2）参照表1-2中的PID模拟电路图，按相关参数要求将PID电路连接好。 （3）将（1）中产生的周期性方波信号加到PID环节的输入端（Ui），用示波器观测PID输出端(Uo)的波形，并记入表1-3。改变电路参数，重新观察。 五、实验总结： 1、为什么PI和PID在阶跃信号作用下，输出的终值为一常量？ 2、为什么PD和PID在单位阶跃信号作用下，在t=0时的输出为一有限值？ 表1-3： 典型 环节 传递函数参数与模拟电路参数 关 系 单位阶跃响应 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 比例 K= μo(t)=K Ro= 250K R1= 100K R1= 250K 惯性 K= T=R1C μo(t)= K(1-e-t/T) R1= 250K Ro= 250K C= 1μF C= 2μF I T=RoC μo(t)= Ro= 200K C= 1μF C= 2μF 典型 环节 传递函数参数与模拟电路参数关系 单位阶跃响应 理想阶跃响应曲线 实测阶跃响应曲线 PI K= T=RoC μo(t)=K+ R1= 100K Ro= 200K C= 1uF C= 2uF PD K= T= 理想：μo(t)= KTδ(t)+K 实测：μo(t)= + e-t/R3C Ro= 100K R2= 100K C=1uF R3= 10K R1= 100K R1= 200K PID KP= TI=Ro C1 TD= 理想：μo(t)= TDδ(t)+Kp+ 实测：μo(t)= + [1+ ()e-t/R3C2 Ro= 100K R2=10K R3= 10K C1= C2= 1μF R1= 100K