計控实验六七八操作指导.docVIP

实验六 最少拍控制算法的研究 一 实验目的 学习并掌握最少拍控制器的设计和实现方法，并研究最少拍控制系统对三种典型输入的适应性及输出采样点间的纹波。 学习并掌握最少拍无纹波控制器的设计和实现方法，并研究输出采样点间的纹波消除以及最少拍无纹波控制系统对三种典型输入的适应性。 二 实验内容 1.设计并实现对象具有一个积分环节的二阶系统的最少拍控制，并通过Simulink仿真实验，研究该闭环控制系统对三种典型输入的适应性以及输出采样点间的纹波。 2. 设计并实现对象具有一个积分环节的二阶系统的最少拍无纹波控制，并通过Simulink仿真实验观察，该闭环控制系统输出采样点间纹波的消除，以及系统对三种典型输入的适应性。 三 实验步骤 1.给定被控对象传递函数为：，要求设计在单位速度输入函数时的最少拍有纹波控制系统和无纹波控制系统。采样周期T=1s。 2.首先求得广义对象的脉冲传函： 当T=1s时，求得 3.根据最少拍控制设计方法，确定闭环脉冲传函： 4.确定数字控制器： 5.利用Simulink搭建仿真模型： 6.改变给定输入，分别为单位阶跃函数，单位速度函数，单位加速度函数，分析仿真结果。 7. 根据最少拍无纹波控制设计方法，确定闭环脉冲传函： 8.确定数字控制器： 9.改变仿真模型中的数字控制器。 10.改变给定输入，分别为单位阶跃函数，单位速度函数，单位