計算机控制器设计.docVIP

PID控制器设计 控制对象的数学模型： 使用MATLAB软件中的Simulink调试和编程调试相结合的方法 不加任何串联校正的系统阶跃响应： P控制方式： P控制方式只是在前向通道上加上比例环节，相当于增大了系统的开环增益，减小了系统的稳态误差，减小了系统的阻尼，从而增大了系统的超调量和振荡性。 取Kp=1至10，步长为1，进行循环测试系统，将不同Kp下的阶跃响应曲线绘制在一张坐标图下： MATLAB源程序： %对于P控制的编程实现 clear; d=[1]; n=[1 1 0]; t=[0:0.01:10]; for Kp=1:1:10 d1=Kp*d; g0=tf(d1,n); g=feedback(g0,1); y=step(g,t); plot(t,y); if ishold~=1 ,hold on,end end grid 由实验曲线可以看出，随着Kp值的增大，系统的稳态误差逐渐减小，稳态性能得到很好的改善，但是，Kp的增大，使系统的超调量同时增加，系统的动态性能变差，稳定性下降。这就是P控制的一般规律。 由于曲线过于密集，我将程序稍做修改，使其仅仅显示出当系统稳态误差小于10%的最小Kp值 ，并算出此时系统的稳态值和超调量。