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数字PID控制器设计一、设计目的 1.学会使用Matlab进行控制系统的建立、分析、设计和模拟仿真；2.掌握并熟练使用Protel绘制原理图并完成电路设计；3.利用C语言完成控制算法的编程实现。二、设计任务设单位反馈系统的开环传递函数为： (2.1)设计数字PID控制器，使系统的稳态误差不大于0.1，超调量不大于20%，调节时间不大于0.5s。并采用位置算法实现该PID控制器。三、设计原理位置式PID控制算法：由于计算机控制是一种采样控制，它只能根据采样时刻的偏差值计算控制量，需要进行离散化处理。现以一系列的采样时刻点kT代表连续时间t，以和式代替积分，以增量代替微分，则可以作近似变换；离散的PID表达式为:(3.1)使用模拟控制器离散化的方法,将理想模拟PID控制器D(s)转化为响应的理想数字PID控制器D(z)。采用后向差分法,得到数字控制器的脉冲传递函数： (3.2)图3-1为数字PID调节器原理方框图：图3-1 数字PID调节器原理方框图令为积分系数,为微分系数(T为采样周期),由则可得：(3.3)式（3.3）化为差分方程,可得： （3.4）令i=k-j,由初始条件i0时,e(j)=0,则可将式（3.4）写成标准数字控制算法：（3.5）式（3.5）给出的调节器输出u(k)是全量输出,也就是执行器要求到底的位置,故称为位置式PID。